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使用潜在函数传感器约束对多架无人机进行模型预测协同定位控制 ∗
大量配备昂贵全球定位系统的移动机器人。广播其全球位置允许所有其他无人机根据与这些无人机的相对位置确定自己的全球位置。 相对位置的确定可以通过较便宜的机载传感器（例如光学传感器）实现，如图所示。1 在无人机场景中。这种方法的主要问题是需要以足够的精度持续检测和跟踪全局定位的机器人。非常动态的无人机场景和机载传感器限制进一步加剧了这种情况。因此，必须控制无人机运动，以使全局定位的无人机保持在机载传感器的感知空间内。因此，本研究的主要重点是为此类合作定位场景提供中央控制策略。为了限制本文的范围，不涉及估计和定位本身，并假设存在稳定的通信信道。然而，应该提到的是，这里考虑的所有机器人系统都有内部控制器。因此，通信故障只会导致定位数据丢失，而不会导致系统完全故障。
电源存储的机会和限制...
近年来，向商业和海军船舶推进系统的电气化有明显的转变，从而提高了设计灵活性，运营效率和潜在的延长节省燃油效益。降低性能和排放量的动力，再加上增加的负载可变性为储能系统（ESS）提供了机会。更大的电气ESS（超越专用的备份供应）可以为船舶带来许多关键好处。在平行行业驱动的ESS的快速发展的景观中，ESS的主要形式将是电池，飞轮和超级电容器。与使用ESS相关，是为了促进其在其最有效的操作范围内的Prime Mover Operation，ESS提供了外卖功能，以保持持续的Prim-Mover Over of prime-Mover of the Prime-Mover，从而优化，从而减少燃油消耗。本文将考虑ESS在船上的艺术状态及其未来的方向。将检查ESS设备的特征及其在商业和海军船上的应用，并比较ESS的挑战和含义，并通过案例研究来确定海军和商业部门的共同问题。本文以将ESS与未来船相结合的前景结束。关键字：储能系统；燃料消耗；优化1。在过去的20年中，商业和海军船只已朝着使用全电或杂交电源和推进系统的使用。2017; Bellamy and Bray 2015）。2。这种方法提供了一系列好处，包括有机会减少燃料消耗并因此有害环境排放。越来越具有挑战性的绩效标准，规则和立法限制（例如排放的规则和立法限制）是胁迫力量和推进系统设计师采用和适应海洋行业的技术。电池，飞轮和电容器中的电源存储已被限制为关键设备的小规模专用不间断的电源（UPS）（主要是电池）。Kuseian（2015）和Tate and Rumney（2017）同意，在海军部门，由于10至100的小规模UPS，这在海军部门增加了额外的维护。 集中的能源商店可以转移这一负担的一部分，但也提供了本文将探讨的许多其他关键收益。 已经针对商业船舶应用程序采用了储能系统（ESS），例如维京女士离岸供应船和Norled Ampere电池供电的渡轮（Stefanatos等人。Kuseian（2015）和Tate and Rumney（2017）同意，在海军部门，由于10至100的小规模UPS，这在海军部门增加了额外的维护。集中的能源商店可以转移这一负担的一部分，但也提供了本文将探讨的许多其他关键收益。已经针对商业船舶应用程序采用了储能系统（ESS），例如维京女士离岸供应船和Norled Ampere电池供电的渡轮（Stefanatos等人。2015），由于ESS的整合，预计这艘前船将节省其年度燃油消耗的15％。 商业应用具有为ESS定义特定用例的能力的好处，而在海军应用中这更困难，因为用例可能会有很大差异（Stevens等人。 但是，这两个部门共有的是减少燃料消耗和排放的野心。 本文的目的首先是要比较和总结有关商业和海军应用的最新相关性。2015），由于ESS的整合，预计这艘前船将节省其年度燃油消耗的15％。商业应用具有为ESS定义特定用例的能力的好处，而在海军应用中这更困难，因为用例可能会有很大差异（Stevens等人。但是，这两个部门共有的是减少燃料消耗和排放的野心。本文的目的首先是要比较和总结有关商业和海军应用的最新相关性。其次是评估ESS集成的机会和方法。为了实现这些目标，进行了以下目的，这是对当前最新存储的文献综述。然后对两艘候选船进行了介绍，以进行案例研究，以评估燃油消耗的降低，而柴油发电机（DG）在各个运营概况上运行时，当基于锂离子的ESS与每个船只基线的基线功率和推进系统集成时。每个系统都是在稳态条件下建模的，并使用约束优化方法进行了大小。根据Bellamy和Bray（2015）和Hebner等人的船上储能存储。（2015）主要的船舶ESS Technologies可能是电池，电容器或旋转机器。表1中的特征表明，基于锂的电池在能量密度和特定能量上更具竞争力，这通常是商业的关键参数
新加坡建设：从贫民窟到可持续的建筑环境 从一个挤满非法居住者的乡村小镇到拥有世界一流城市基础设施的现代化大都市，新加坡在过去五十年中经历了巨大的转变。建国初期，我们主要致力于在资源不足的情况下解决紧迫的住房短缺问题。20世纪70年代末到80年代初，新加坡进入了建筑活动密集、规模和复杂性不断增加的时代，优先考虑事项开始转向机械化和节省劳动力。随后，随着这个城市国家的进一步繁荣，我们更加重视确保建筑环境的可持续性和包容性。本研究回顾了新加坡建筑业的发展历程，记录了其间优先事项的演变，并分析了建筑环境如何在需求和挑战迅速变化的现代化城市国家的建设中发挥了关键作用。
新加坡建设：从贫民窟到可持续的建筑环境 从一个挤满非法居住者的乡村小镇到拥有世界一流城市基础设施的现代化大都市，新加坡在过去五十年中经历了巨大的转变。建国初期，我们主要致力于在资源不足的情况下解决紧迫的住房短缺问题。20世纪70年代末到80年代初，新加坡进入了建筑活动密集、规模和复杂性不断增加的时代，优先考虑事项开始转向机械化和节省劳动力。随后，随着这个城市国家的进一步繁荣，我们更加重视确保建筑环境的可持续性和包容性。本研究回顾了新加坡建筑业的发展历程，记录了其间优先事项的演变，并分析了建筑环境如何在需求和挑战迅速变化的现代化城市国家的建设中发挥了关键作用。
古巴经济增长的结构性制约因素和决定因素
本分析的主要目的是对古巴经济增长进行学术讨论，但这并不是一项完成的工作。本文提出的研究结果应谨慎看待，因为这种定量分析通常会出现的问题，而需要考虑古巴等经济体的具体方面，这些问题更加复杂。1 对古巴经济现实的分析是本研究假设的基础：1986 年至 2009 年期间，古巴生产部门的增长受到供应方和需求方因素的双重制约。一方面，过于集中的监管框架可能抑制了经济效率，从而抑制了通过供应方因素实现的产出扩张。另一方面，开放发展中经济体的典型外汇短缺可能