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层次结构融合为反应性机器人控制的推断
摘要 - 混乱，密集和染色环境中的运动产生是机器人技术中的一个核心话题，被视为多目标决策问题。当前的安全性和性能之间的权衡。一方面，反应性策略保证了对环境变化的快速响应，其风险次优行为。另一方面，基于计划的运动产生提供可行的轨迹，但是高计算成本可能会限制控制频率，从而限制安全性。为了结合反应性策略和计划的好处，我们提出了一种分层运动方法。此外，我们采用概率推理方法来形式化层次模型和随机优化。我们将这种方法视为随机，反应性专家政策的加权产品，在该策略中，计划用于适应任务范围内的最佳权重。这种随机优化避免了局部优点，并提出了可反应性计划，以发现混乱且致密的环境中的路径。我们在平面导航和7DOF操作中进行的广泛实验研究表明，我们提出的层次运动生成方法的表现优于近视反应性控制器和在线重新规划方法。其他材料可在https://sites.google.com/view/hipbi上找到。
Nivolumab诱导的Hidradenitis purrativa：病例报告
人为活性大大增强了自工业前时间1,2以来地球系统中反应性氮（NR）的负载，从而有助于广泛的富营养化和空气污染3-6。增加的NR还可以通过对大气和土地过程的各种影响来影响全球气候，但累积的净气候效应尚未阐明。在这里我们表明，人为NR导致净负直接辐射强迫为-0.34 [-0.20，-0.50] w m -2在2019年相对于1850年。这种净冷却效果是气溶胶载荷增加，甲烷寿命减少以及与人为NR的增加相关的陆生碳固存的结果，而人为NR的增加并不能被增强大气一氮氧化物和臭氧的变暖效应所抵消。使用三种代表性的情况进行的未来预测表明，这种冷却效应可能主要是由于气溶胶加载减少和甲烷寿命增加的结果，而在所有情况下，尤其是N 2 O引起的变暖可能会继续增加。我们的结果表明，必须加强努力，以减少人为的温室气体排放，以与巴黎协议相一致，以减少人为的温室气体排放，以减少人为的温室气体排放，以减少人为的温室气体排放，以增强人为保护目标的未来减少。
如何将Hedis策略从反应性到主动
•与成员联系，以确保他们得到必要（和预防性）护理。鼓励成员通过传统渠道获得所需的服务可能具有挑战性。约有43％的健康计划成员表示他们不了解其保险福利，这意味着他们不太可能使用它们。会见成员提供可访问资源的地方，以改善对密钥服务的访问，并帮助会员了解他们提供的价值。
反应材料碎裂行为与能量释放的基础研究
反应材料 (RM) 是一类由金属、金属氧化物和/或聚合物组成的工程颗粒复合材料。这些复合材料在国防应用方面很有吸引力，因为它们的碎裂和能量释放特性或热机械行为可增加向目标的有效能量传递。了解和预测 RM 的热机械行为对于有效设计和应用这些材料至关重要。在这项工作中，我们制作了具有不同成分、孔隙率和粒度的铝和 Al/PTFE RM 样品，以产生不同的机械响应和能量释放。准静态压缩试验、Kolsky 杆压缩试验和高速冲击研究用于评估 RM 样品在应变率在 10 −3 s −1 和 10 5 s −1 之间的机械响应。开发并验证了一种广义参数化模型，用于预测具有不同成分、孔隙率和粒度的 RM 的准静态材料响应。Kolsky 棒样本的碎片分布和高速撞击研究用于评估现有的碎片模型，表明广义的 RM 碎片模型仍然难以捉摸。展示了最小能量状态碎片模型在预测动态碎片粒状复合材料的特征碎片尺寸中的应用，并讨论了其局限性。弹式量热法和通风量热法实验用于探索本质上是多相的 RM 燃烧特性。开发了一种相位兼容的吉布斯最小化自由能平衡求解器，以改进对 RM 反应的能量释放和平衡产物状态的预测，并使用弹式量热法测量进行了验证。关键词：反应材料、铝/PTFE 燃烧、颗粒复合材料、动态碎裂、多相平衡建模、Grady 碎裂模型
有源谐波滤波及动态无功补偿解决方案
除了消除谐波失真外，有源谐波滤波器还解决了其他几个电能质量难题。我们的选择性操作模式允许您根据特定的性能水平定制功能。通过注入基波无功功率，轻松配置功率因数改进。与传统技术不同，我们的实时响应可确保无功功率有效地馈送到快速波动的负载，如焊机、起重机等。它可以减轻电压变化和闪烁。即使是三相系统中的不平衡负载，如点焊，也可以得到解决。
使用反应膜进行电子应用的快速局部焊接
摘要 — 快速局部加热技术允许连接对温度敏感的材料和组件，而不会出现高温焊料回流工艺中常见的热损伤。这对于制造热膨胀系数差异较大的材料组件也很有利，不会产生弯曲或开裂。使用夹在焊料预制件之间的放热反应箔是一种很有前途的局部快速焊接工艺，因为它不需要任何外部热源。反应箔由交替堆叠的 Ni 和 Al 纳米层形成，直到达到总膜厚度。一旦使用外部电源激活薄膜，就会发生反应并释放出一定量的能量，这些能量会转移到焊料预制件上。如果这个能量足够高，焊料预制件就会熔化并确保组件材料之间的粘合。研究了施加的压力、反应膜 (RF) 厚度以及焊料和附着材料的化学成分和厚度的影响。结果表明，工艺过程中施加的压力对接头初始质量有很大影响，当压力值在 0.5 到 100 kPa 之间时，空洞率从 64% 降至 26%。这可以通过在较高压力下焊料流动性改善从而带来更好的表面润湿性并消除空洞来解释。另外，一旦焊料熔化时间增加，接头质量就会改善。当反应箔的厚度增加（额外的感应能量）或焊料、Cu 和/或 Si 的厚度减少（更少的能量消耗）时可以观察到这种关系。由于冷却速度高，与在炉中使用传统焊料回流工艺获得的结构相比，使用 RF 实现的 AuSn 接头的微观结构显示出非常细的相分布。在 100 kPa 压力下，对组装在活性金属钎焊基板上的 350 mm 厚硅二极管进行剪切试验，以评估接头的机械性能。RF 厚 60 mm，夹在两个 25 mm 厚的 96.5 Sn 3 Ag .5 Cu (SAC) 预制件之间。测试样品的空隙率约为 37%，剪切强度值超过 9.5 MPa，远高于 MIL-STD-883H 要求。最后，将工艺对组装二极管电气性能的影响与常用的焊料回流组件进行了比较，结果显示变化可以忽略不计。
使用两种氧二氧化硅的反应性离子蚀刻...
等离子体系统在硅和二氧化硅蚀刻期间发生过多的聚合物形成的额外问题。当血浆中的游离碳原子相互联系而不是与其他原子形成挥发性物种时，这种聚合物形成。具有高碳与氟比率的蚀刻气体经常遇到这种情况，这是因为它们释放到等离子体的自由碳原子数量越大。反应器表面上的聚合物形成会影响蚀刻的可重复性，也可以作为颗粒污染的来源。可以通过氧血浆在以后的时间彻底去除该聚合物，但仍然需要减少其初始形成。实现这一目标的一种方法是改变蚀刻化学。在血浆中添加含有化合物的氧或氧将抑制聚合物形成，但本身将对等离子体的蚀刻特性产生影响[4]。
使用大语言模型的实时异常检测和反应性计划
摘要 - 在Internet规模数据上接受培训的大型语言模型（LLMS）具有零拍摄的一代化功能，这使它们成为一种有前途的技术，用于检测和缓解机器人系统的分布故障模式。完全意识到这一诺言提出了两个挑战：（i）减轻这些模型的大量计算费用，以便可以在线应用它们，以及（ii）将他们对潜在异常现象的判断局限于安全控制框架。在这项工作中，我们提出了一个两阶段的推理框架：首先是一个快速的二进制异常分类器，可以分析LLM嵌入空间中的观察结果，该观察结果可能会触发较慢的后备选择阶段，该阶段利用了生成LLMS的推理。这些阶段对应于模型预测控制策略中的分支点，该策略保持了沿着各种后备计划继续沿着各种后备计划的联合可行性，以便在检测到异常后立即考虑缓慢的潜伏期，从而确保安全性。我们表明，即使使用相对较小的语言模型实例化，我们的快速异常分类器与最先进的GPT模型形成了自回归推理。这使我们的运行时监视器能够在资源和时间限制下改善动态机器人系统的可信度，例如四摩托或自动驾驶汽车。在我们的项目页面上可以使用仿真和现实世界实验中说明我们方法的视频：https：//sites.google.com/view/aesop-llm。
利用分布式能源进行无功功率管理 2024
可变可再生能源越来越多地融入电网，这可能导致电压波动，进而引发谐波、闪烁、负载不平衡和功率振荡等问题。这些因素会对电能质量和有效传输电力的能力产生负面影响。因此，有效管理无功功率对于稳定电网、促进电压控制和确保高电能质量至关重要。此外，分布式能源 (DER) 系统需要通过提供无功功率控制来承担更多责任。电力系统稳定性的提高在防止负荷削减和系统崩溃等问题方面发挥着关键作用，最终增强了电力系统的整体安全性和可靠性。