摘要 - 混乱，密集和染色环境中的运动产生是机器人技术中的一个核心话题，被视为多目标决策问题。当前的安全性和性能之间的权衡。一方面，反应性策略保证了对环境变化的快速响应，其风险次优行为。另一方面，基于计划的运动产生提供可行的轨迹，但是高计算成本可能会限制控制频率，从而限制安全性。为了结合反应性策略和计划的好处，我们提出了一种分层运动方法。此外，我们采用概率推理方法来形式化层次模型和随机优化。我们将这种方法视为随机，反应性专家政策的加权产品，在该策略中，计划用于适应任务范围内的最佳权重。这种随机优化避免了局部优点，并提出了可反应性计划，以发现混乱且致密的环境中的路径。我们在平面导航和7DOF操作中进行的广泛实验研究表明，我们提出的层次运动生成方法的表现优于近视反应性控制器和在线重新规划方法。其他材料可在https://sites.google.com/view/hipbi上找到。