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Matsya 6d的技术设计报告，自动水下车辆
摘要 - 对于RoboSub 2024，AUV-IITB团队正在采取行动Mastya 6d，具有新的驱动系统，可靠的电气堆栈和全新的代码库。考虑到要采摘的物体的多功能性，设计了一种使用软机器人技术的抓手。鱼雷射击器变得更简单，更容易重新加载。现有的Subconn连接器被我们的内部连接器代替，以便在测试和提高速度时易于使用。使功能板变小，并合并了高度的冗余，以确保运行平稳。更改了摄像头，以提供更广阔的视野，更明亮的进料和高数据传输速率。最重要的是，整个软件体系结构都经过改进以使用Python而不是C ++，从而利用其广泛的图书馆支持和提高可读性。最后，在车辆上进行了广泛而严格的测试，以确保所有功能都经过了良好的测试和能力。
实用的建模工作和控制水下机器人
简历：2021 - 2022年大学期间，首次促进了伊拉斯mus蒙德斯·米尔（Mundus Mir）（海洋和智能机器人技术的硕士学位），始于图伦大学。在第一年提供的课程中，一个模块旨在建模和控制水下机器人。在这一领域，有许多非模型现象，实验的使用对于使学生既有一定数量的非常具体的实验知识（尤其是对于模型的识别），并概述了高度非线性系统是水下车辆的控制。在本文中，我们描述了两个实际的工作会议，在此过程中，学生首次操纵水下机器人，并识别模型的某些模型，并根据两个自由度（深度和帽子）进行控制。学生以学生评估这一教学。关键字：水下机器人技术，自动，建模，控制，实际工作。
利用人工智能的水下图像超分辨率技术研发
近年来，随着新兴国家工业化进程加快、经济发展迅速，矿产资源需求不断增加，矿产资源可持续供给危机感不断增强，资源民族主义思潮回潮。引发资源供给结构变化，正处于重大变革时期。随着陆地资源日益枯竭，深海资源的勘探和采集研究正在快速进展。在日本的专属经济区和大陆架，已发现许多深海矿产资源潜力区，如含有金属和稀有元素的黑子型海底热液矿床、富钴结壳等。据估计，日本拥有世界最大的黑子型海底热液矿床潜在资源量，拥有仅次于美国的世界第二大富钴结壳潜在资源量。然而，如何将潜在有前景的海域缩小到具有资源吸引力的海域，这一方法尚未完全确立。此外，由于深海海底采矿技术刚刚起步，矿藏的勘探和开采活动仍处于起步阶段。因此，需要开发新的勘探技术并开发有效的采矿技术。此外，作为世界第三大经济体，日本强劲的工业活动和丰富的生活方式得益于其丰富的能源和资源储备，包括石油、天然气、铜和镍。换句话说，日本是世界上最大的能源和资源消费国之一。然而，日本自身的能源和资源并不多，目前大部分依赖从其他国家进口。此外，近年来，在亚洲经济高速增长的背景下，全球对这些资源和能源的需求急剧增加，日本确保稳定供应的难度加大。尤其是日本的石油、天然气、铜、镍等矿产资源几乎100%依赖海外，因此，海外资源竞争加剧、产地冲突、甚至经济形势的变化，供需环境的变化引起需求波动，使得资源价格长期呈上涨趋势，为资源价格波动创造了条件。随着人口向城市集中、老龄化导致的生活方式改变等原因，电气化不断推进，能源需求不断扩大，确保能源和资源对于改善人们的生活至关重要。因此，开发自己的海洋资源对日本来说极其重要。但对深海采矿车辆的实时监控研究较少，导致高效深海采矿变得困难。常规深海探测方法包括大地测量卫星遥感技术、船载声纳技术、自主水下机器人（AUV）巡航成像技术等，但这些方法难以实现实时探测，且存在易被篡改等问题。受环境影响较大，准确率较低。可见光成像系统的引入对于准确定位广阔海底的资源并有效收集至关重要。为此，我们开展了研究，利用先进的人工智能技术来克服这些问题。
异质自主水下航行器的合作声学导航方案
（UUV）。UUV 家族有两个独立的分支：遥控机器人 (ROV) 和自主水下机器人 (AUV)。每个分支都有其优点和局限性，以及特定的任务。AUV 和 ROV 之间的区别在于 AUV 采用“智能”，例如传感和自动决策。它们的“头脑”中预定义了操作计划，使它们能够自主执行任务。ROV 由人类在系绳（电缆、光纤等）基础上的通信链路的帮助下进行远程控制。然而，将 AUV 技术应用于 ROV（将其转变为“智能”ROV）正在减少这两个分支之间的差异。书名中原本就有“智能”二字，我觉得这个名字很贴切地揭示了UUV的发展趋势。所以，AUV是本书大部分文章的主题。
使用动态自适应技术实现 IOUT 的水下 WSN
摘要 —本文考虑了能耗和网络寿命之间的权衡。本文提出了一种称为能量动态自适应路由 (EDAR) 协议的最佳路由协议。DAR 协议使用最佳动态自适应路由方法在传感器节点的可靠性或数据包传送率 (PDR) 与误码率 (BER) 之间保持权衡。所提出的方法在三个不同的阶段运行，即初始化、动态路由和传输。在初始阶段，UWSN 中的所有节点在网络中的所有节点之间共享位置和剩余能量信息。在动态路由阶段，利用基于最优有向无环图 (DAG) 的路由选择来选择邻居和后继节点。这有助于连续路由将数据包从一个节点传输到另一个节点。在这里，使用有向无环图的成本函数来更好地传输数据包。实验结果表明，所提出的方法遇到了传统协议中提出的问题，并提高了具有更高 BER 的数据包的可靠性。索引术语 —水下传感器网络、物联网、有向无环图、动态自适应路由
使用单次水下弹性 - 拉曼激光雷达
摘要：LIDAR已成为水中垂直分析光学参数的有前途的技术。单光子技术的应用使紧凑型海洋激光雷达系统的发展，促进了其在水下部署。这对于进行空气海界面上没有干扰的海洋观测至关重要。然而，同时在532 nm（βM）处于180°处的体积散射函数，而在弹性反向散发信号中，在532 nm（k m激光拉尔）处的激光雷达衰减系数仍然具有挑战性，尤其是在几何近距离信号中受到了几何形状重叠因子（GOF）的影响。为了应对这一挑战，这项工作提出了添加拉曼通道，使用单光子检测获得了拉曼反向散射的轮廓。通过用拉曼信号将弹性反向散射信号归一化，归一化信号对激光雷达衰减系数变化的敏感性大大降低。这允许将扰动方法应用于反转βM并随后获得K M LIDAR。此外，可以降低GOF和激光功率中波动对反转的影响。为了进一步提高分层水体的反转算法的准确性，提出了迭代算法。此外，由于激光雷达的光望远镜采用了一个小的光圈和狭窄的视野设计，因此K M LIDAR倾向于在532 nm处的光束衰减系数（C M）。使用Monte Carlo模拟，建立了C M和K M LIDAR之间的关系，从而允许C M衍生物来自K M LIDAR。最后，通过反演误差分析来验证该算法的可行性。通过在水箱中进行的初步实验来验证LiDAR系统的鲁棒性和算法的有效性。这些结果表明，LIDAR可以准确地介绍水的光学参数，从而有助于研究海洋中的颗粒有机碳（POC）。
通过元光栅实现水下声波的有效非对称传输
HAL 是一个多学科开放存取档案库，用于存放和传播科学研究文献，无论这些文献是否已出版。这些文献可能来自法国或国外的教学和研究机构，也可能来自公共或私人研究中心。
中俄“一带一路”多边水下考古任务启动
某些地方深度达 1000 米（例如潘泰莱里亚岛附近）。 最窄处宽 145 公里，位于西西里马尔萨拉镇附近的菲托角和突尼斯纳布勒省的邦角之间。 它为地中海的远洋船只创造了一个天然的瓶颈。 这是一条航运路线，也是一个具有重要战略意义的地区，古代每个征服者都渴望控制它，或者至少保持开放以确保人员和货物的自由流动。 该地区遍布水下火山，其中六座是最近才被发现的。它们位于海峡西北部，距离西西里岛海岸不到二十五公里。 从环境角度来看，该地区具有重要的战略意义，因为它是地中海东部和西部盆地的理想边界。它也是多种鱼类的主要繁殖地。
用于使用自主水下航行器进行海底战争的数据融合架构
IV. 候选架构 ................................................................................................49 A. 功能分析 ..............................................................................................49 1. 行为分配 ..............................................................................................49 2. 功能需求 ..............................................................................................51 B. 架构综合 ..............................................................................................55 1. 功能架构 ..............................................................................................55 2. 输入 / 输出数据 ......................................................................................64 3. 物理架构 .............................................................................................66 4. 接口定义 .............................................................................................75 C. 性能特性 .............................................................................................78 1. 马尔可夫链 .............................................................................................79 2. 建模范式 .............................................................................................79 3. 仿真分析 .............................................................................................81
用于水下航行器的 10 kWe 热管反应堆电池设计
1.引言小型水下航行器使用的电池系统大多为电化学电池或充电电池等化学能源，工作时间只有几十小时到几天。然而，近年来，长期海底侦察等新任务对海底动力系统提出了更高的要求。核电源具有一体化结构紧凑、功率大、工作时间长、可靠性高等特点，可以满足这些需求。尤其是热管冷却反应堆，具有衰变热辐射低、固有反应性控制、无需额外增压系统等优点。综合考虑反应堆尺寸、安全性和运行可靠性，热管反应堆电池系统具有噪声低、压强梯度小、运动部件少等特点，适合用于水下航行器能源系统。