飞机姿态

采用传感器融合技术确定飞机姿态和位置信息

图 3.11：GPS 与垂直陀螺仪姿态.................................................................................... 41 图 3.12：GPS 与垂直陀螺仪姿态.................................................................................... 41 图 3.13：卡尔曼滤波器序列...................................................................................... 42 图 3.14：卡尔曼滤波器状态和协方差矩阵的进展....................................................... 46 图 3.15：扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 序列.................................................................... 47 图 4.1：YF-22 机载计算机 2.................................................................................... 52 图 4.2：NovAtel GPS.................................................................................................... 53 图 4.3：Goodrich Systems 垂直陀螺仪.................................................................... 54 图 4.4：IMU 与 GPS 测量获取率............................................................................. 55 图 4.5：GPS 位置（放大）..................................................................................... 57 图 4.6：GPS 位置 -瞬时信号丢失................................................................................ 57 图 4.7：方差计算的稳定状态时间段.................................................... 59 图 4.8：GPS 辅助 INS/垂直陀螺仪框图.................................................... 61 图 4.9：滤波处理序列....................................