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摘要 — 人类遥控 (RC) 飞行员能够仅使用第三人称视角视觉感知来感知飞机的位置和方向。虽然新手飞行员在学习控制遥控飞机时经常会遇到困难，但他们可以相对轻松地感知飞机的方向。在本文中，我们假设并证明深度学习方法可用于模仿人类从单目图像感知飞机方向的能力。这项工作使用神经网络直接感知飞机姿态。该网络与更传统的图像处理方法相结合，用于飞机的视觉跟踪。来自卷积神经网络 (CNN) 的飞机轨迹和姿态测量值与粒子滤波器相结合，可提供飞机的完整状态估计。介绍了网络拓扑、训练和测试结果以及滤波器开发和结果。在模拟和硬件飞行演示中测试了所提出的方法。
通过深度学习实现远程控制 - NSF PAR
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