在过去的几十年里,人工智能 (AI) 技术经历了飞速发展,改变了每个人的日常生活,并深刻改变了人类社会的进程。开发人工智能的初衷是造福人类,减少劳动,增加日常便利,促进社会公益。然而,最近的研究和人工智能应用表明,人工智能可能会对人类造成无意的伤害,例如,在安全关键场景中做出不可靠的决策,或者无意中歧视一个或多个群体,破坏公平。因此,值得信赖的人工智能最近引起了越来越多的关注,人们需要避免人工智能可能给人类带来的不利影响,以便人们能够完全信任人工智能技术并与人工智能技术和谐相处。近年来,人们对值得信赖的人工智能进行了大量研究。在本次调查中,我们从计算角度对可信人工智能进行了全面评估,以帮助读者了解实现可信人工智能的最新技术。可信人工智能是一个庞大而复杂的课题,涉及各个维度。在这项工作中,我们重点关注实现可信人工智能的六个最关键维度:(i)安全性和稳健性,(ii)非歧视性和公平性,(iii)可解释性,(iv)隐私,(v)问责制和可审计性,以及(vi)环境福祉。对于每个维度,我们根据分类法回顾最近的相关技术,并总结它们在实际系统中的应用。我们还讨论了不同维度之间一致和冲突的相互作用,并讨论了可信人工智能未来需要研究的潜在方面。