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摘要 - “您的人形机器人可以做什么？”我们作为机器人主义者在与公众互动时必须回答的最常见问题可能是最常见的问题。通常，这个问题是在熟悉的家庭或办公室环境中构成的，暗示着对不平坦和混乱的地形的强大运动的期望，以及与人，物体和环境的合规互动。的问题暗示了人类机器人在运动计划者实施的一组体现的机车操作技巧的存在，这些技能是在给定相应命令时可检索的。在本文中，我们以有效，模块化和可扩展的运动计划者的形式为该问题提出答案。我们在三种具有挑战性的情况下演示了它的用途，旨在突出机器人的安全操作及其在非结构化环境中的精确运动。此外，我们讨论了从我们在扭矩控制的人形机器人实际实施方面的经验中得出的关键技术。
人形运动的运动计划：对家乡环境的应用
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