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通讯作者：Mahmut Dirik（mhmd.dirik@gmail.com）摘要路径计划问题是自动驾驶汽车中研究最多的主题之一。在过去的十年中，基于抽样的路径计划算法引起了研究界的重大关注。快速探索随机树（RRT）是一种基于抽样的计划方法，由于其渐近最佳性，研究人员是一个关注的问题。但是，在路径规划中使用接近障碍物的样品和急转弯的路径并不能使实时路径跟踪应用程序有效。为了克服这些局限性，本文提出了RRT和Dijkstra算法的组合。RRT-Dijkstra释放了一个较短且无碰撞的路径解决方案。它是通过各种因素来衡量的，例如路径长度，执行时间和回合总数。此处的目的是基于指标，即路径长度，执行时间和转折点总数的审查和绩效比较。在用障碍物结构的复杂环境中测试了算法。实验性能表明，RRT-Dijkstra需要在2D环境中更少的转折点和执行时间。这些是提出方法的优势。该建议的方法适用于离线路径计划和路径以下。
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