机构名称：
¥ 1.0
在亲切项目期间，Mantis在硬件和软件方面进行了调整并改进了[10]。在硬件上，Mantis获得了两个新的板载计算机（OBC），一个IMU和一个进一步开发的传感器-ICU（仪器控制单元），以改进i3ds [6]。此外，还重新设计了抓手以满足项目的需求。旧的三指抓手可以容纳0.5公斤，新的抓手有能力保持10公斤。在软件方面扩展了运动。Mantis能够以六足，五足和四足的位置行走。五足的运动模式使Mantis可以在其四个腿上行走，而一只前臂则可以携带握力，或者可以携带负载或用于合作运输。Mantis由独立的机器人客户端API扩展，并基于开源Robot_Remote_Library [13]，该[13]在DFKI的当前开发下。通信层基于Zeromq，并且使用Google的协议缓冲区（Proto3）来处理De-/serialization。核心库的编写方式可以通过继承来促进可扩展性[8]。
农历基础装配和
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