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摘要 —本文采用带单位反馈的闭环系统中的 PID 控制器来控制机器人机械手。控制器的使用难点在于参数调整，因为调整参数仍然使用试错法来找到 PID 参数常数，即比例增益 (K p )、积分增益 (K i ) 和微分增益 (K d )。在这种情况下，蚁群优化算法 (ACO) 用于寻找 PID 的最佳增益参数。蚂蚁算法是一种组合优化方法，它利用蚂蚁从巢穴到食物所在位置寻找最短路径的模式，该概念应用于通过最小化目标函数来调整 PID 参数，从而使机器人机械手具有改进的性能特征。本研究采用 Matlab Simulink 环境，首先建立系统模型，然后利用蚁群算法确定适当的系数 𝐾 p 、 𝐾 i 和 K d ，以使机器人机械手两个关节的轨迹误差最小化。然后，将这些参数应用于机器人系统。根据计算机仿真结果，与经典 PID 相比，所提出的方法 (ACO-PID) 给出了一个具有良好性能的系统。
基于蚂蚁优化 PID 控制器的效率...
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