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图2转发器起重机:具有四个自由度的液压操纵器,在此图中指定为避免Q 1,Inner Boom Q 2,外臂Q 3和望远镜Q 4。它具有末端效应器,该效应器在繁荣的尖端上,作为抓取日志的工具。它被称为抓手,具有两个主动度的自由度,指定为旋转的Q 5,开口Q 6。所有传感器在逆时针方向上测量正阳性。

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