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表面张力效应已知在亚毫米尺度上是主导的。在这种情况下，文献已广泛描述了基本的物理（例如，表面张力，润湿，表面质地和涂层）和毛细管力在多种应用中被利用（例如，封装，自我拾取，自我调整，毛细管密封和毛细管轴承）。由于可以使用几种刺激来控制液体弯月扫描，因此这些力主要用于开放环的微型机器人（即没有实时反馈）。然而，至少有两个不确定性的主要来源阻碍了这些力在开放循环中正常工作：接触角性疾病引起的可变性（润湿和不明式的差异）和液体所涉及量的可变性。要拒绝这些干扰，需要将成功的传感器集成和相关的高级控制方案嵌入到毛细管微生物微生物系统中。本文从三种不同的角度分析了该领域的研究贡献：表面张力效应的刺激作用（光，B场等。），范围（致动，采摘，密封等。）以及感应和控制方案。技术复杂的开发与优雅，直接的工程解决方案共处。表面张力的生物学方面不包括在本综述中。
利用微型机器人的液体表面张力
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