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图4.1（a）高级系统设计我们的自动驾驶汽车系统设计具有层次结构，其中包括六个主要组件。在顶层，该汽车配备了一系列传感器，用于全面的环境感知。在第二层中，处理后的传感器数据进行预处理和过滤以提取相关信息。随后，系统分支分为两个模块：环境感知和环境映射。利用计算机视觉技术在内，包括对象检测，识别，深度估计和创建占用网格的创建，这些模块同时起作用，以促进本地化和状态估计过程。具体来说，采用随机样品共识（RANSAC）算法进行稳健状态估计，以确保在环境中准确定位。在第四级上移动层次结构，通过层次有限状态机的利用来执行运动计划。此方法使系统能够有效地生成最佳轨迹和
置脑：朝着车辆自治
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