摘要 - 众所周知,广泛的视野摄像机以及图像中包含的整个光度信息,为视觉杂物提供了许多优势。因此,我们建议将光度视觉陶器扩展到完整的球形摄像头。更确切地说,我们正在处理360度光学钻机,该钻机由两个相反方向的宽角度镜片组成,这些镜头在一次采集中捕获了设备周围的所有内容。光度视觉特征连接到包含整个周围场景的双移膜性采集,提供了有用的互补信息,显示了较大的收敛域,较直的相机轨迹,而不是单个半球形摄像头和高精度。我们报告了使用由双度杀伤性采集控制的6度机器人组的6度机器人组报告的彻底模拟和几项具有挑战性的实际实验。