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摘要 - 如今，上线对许多生态系统的平衡构成了重大威胁。一个例子是大海，垃圾来自海岸和城市，通过排水沟，街道和水道，在分解过程中释放有毒的化学物质和微塑料。垃圾去除通常是由人手动执行的，这本质上会降低可以从环境中有效收集的废物量。在本文中，我们提出了一个新颖的四足机器人原型，由于其自然机动性，它能够自主收集烟头，这是全球第二常见的最常见的无垃圾废物，在很难触及轮式和追踪机器人的地形上。我们方法的核心是用于垃圾检测的卷积神经网络，其次是时间优化的计划者，用于减少收集所有目标对象所需的时间。精确的垃圾去除，该过程驱动了真空吸尘器的喷嘴，该清洁器连接到检测到的香烟屁股顶部的机器人腿上之一。由于喷嘴的这种特殊位置，我们能够执行收集任务，而无需停止机器人的运动，从而大大增加了整个过程的时间效率。在六个不同的室外场景中进行了广泛的测试，以显示我们的原型和方法的性能。对作者的最佳知识，这是第一次提出这种设计和方法并在腿部机器人上成功测试。
vero：带有真空清洁剂的四足机器人，用于垃圾垃圾
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