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摘要：本文提出了一种共轴旋翼飞行器的滑模PID控制算法，之后采用Adams/MATLAB仿真与试验进行验证，结果表明该控制方法能够取得满意的效果。首先，当考虑上下旋翼间的气动干扰时，很难建立准确的数学模型，利用叶素理论和动态来流模型计算上下旋翼间的气动干扰和桨叶的挥动运动，其余不能准确建模的部分通过控制算法进行补偿。其次，将滑模控制算法与PID控制算法相结合对飞行器的姿态进行控制，其中，采用PID控制算法建立姿态与位置之间的关系，使飞行器能够更加平稳地飞行和悬停。第三，将飞行器的三维模型导入Adams，建立动力学仿真模型。然后在Simulink中建立控制器，并将控制器与动态仿真模型进行联合仿真，并通过仿真将滑模PID控制算法与传统PID控制算法进行比较，最后通过实验验证了滑模PID控制算法与传统PID控制算法的有效性。
共轴旋翼飞行器控制算法研究...
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