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Waveform-LiDAR 利用了两个关键特性：首先，脉冲飞行时间激光雷达的返回信号（从光学状态转换为电状态后）通过高采样率的模数转换器 (ADC) 进行数字化，同时覆盖宽动态范围。其次，数字化的回波信号会进行详细分析（信号检测和信号估计）——在线或离线——提供功能丰富的测距结果，包括目标的精确距离、信号强度以及从接收到的回波信号的实际形状得出的属性。结合角度测量和运动激光雷达应用中集成 IMU/GNSS 系统的测量，生成的 3D 点云不仅具有几何形状，还具有经过校准的附加属性，如振幅和反射率估计，从而简化了进一步的处理，如配准、地理参考和过滤。
RIEGL 波形激光雷达技术的进步和...
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