柔软的毛毛虫机器人通过折纸力量移动身体

如果软体机器人使用刚性致动器来移动其身体，那么它现在就不算是真的软了，不是吗？一个实验性的新型毛毛虫机器人通过使用柔软的可折叠折纸段来蠕动和操纵，解决了这个难题。

该设备被称为 Robotopillar，是由普林斯顿大学和北卡罗来纳州立大学的工程师合作创建的。

就像我们最近看到的其他蛇形机器人一样，它（或其后代）有朝一日可能会被用于诸如在灾难现场寻找被困在废墟下的幸存者，甚至可能探索其他星球的表面等应用。

蛇形机器人

它的模块化身体由一排磁力连接的段组成。这些段可以彼此分离，并在需要时作为协作“群体”移动。然而，对于大多数应用来说，它们会保持像毛毛虫一样连接在一起的状态。

每个圆柱形段的 PET（聚对苯二甲酸乙二醇酯）外皮都具有 Kresling 型折纸折叠图案。简而言之，这种图案由多个对角折叠组成，使段可以向下扭曲成扁平圆盘的形状，然后再展开回圆柱形。

沿着每条折叠线都有薄的液晶弹性体和聚酰亚胺“控制条”，它们都覆盖着一条连接到电源的银纳米线。向该纳米线网络施加电流会导致其升温，进而加热控制条。

液晶弹性体条通过收缩来响应热量，而聚酰亚胺条则同时通过膨胀来响应。这种沿着折叠线的不对称反应导致段向下扭曲成圆盘。当电流切断时，该部分会膨胀回圆柱体。通过以这种方式依次激活所有部分，可以使机器人向前或向后移动。

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来源：普林斯顿大学