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ROS简介
机器人操作系统 (ROS) 是一个开源、灵活的软件框架*，用于构建和控制机器人。尽管它的名字如此，ROS 不应与传统操作系统混淆，因为它运行在 Linux 或 Ubuntu 等现有操作系统之上。它不会取代操作系统；它只提供工具、约定、[...]
来源:Roboticmagazine机器人操作系统 (ROS) 是一个开源、灵活的软件框架*，用于构建和控制机器人。尽管它的名字如此，ROS 不应与传统操作系统混淆，因为它运行在 Linux 或 Ubuntu 等现有操作系统之上。它不会取代操作系统；它仅提供用于机器人构建和开发的工具、约定和软件库*。机器人可以被认为是由许多小程序组成的系统，每个小程序处理特定的工作，如控制电机、处理传感器信息、检测物体和规划导航。 ROS 充当统一层，使所有这些部分能够顺利协调地进行通信和操作。 ROS 节点*甚至可以驻留在不同的设备上，凸显其高度灵活性和分布式特性。 ROS 的主要价值在于它能够使开发人员构建模块化且可重用的机器人软件组件。这些组件可以轻松通信，抽象出低级实现任务，并允许开发团队专注于核心设计工作。模块化是关键，因为它允许开发人员将复杂的系统分解为可管理的组件，并在不同的项目和机器人平台上重用代码。
，约定ROS 的另一个主要优势是其广泛的工具和软件包生态系统。 ROS 提供了用于仿真、可视化（例如 RViz）、数据记录和回放（rosbag）以及实时调试的实用程序。对于模拟，虽然原始版本使用“Gazebo Classic”，但 ROS 2 的现代模拟器现在简称为“Gazebo”（以前称为 Ignition）。这个丰富的生态系统，加上数千个涵盖广泛机器人功能（从导航和操纵到计算机视觉和人工智能集成）的开源包，使初学者和专家都可以快速构建原型并测试机器人应用程序。