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可变形对象操纵的互动感知
摘要 - 互动感知使机器人能够操纵环境和对象将它们带入有利于感知过程的状态。可变形物体在基于视觉的感知中的严重操纵难度和遮挡，对此构成挑战。在这项工作中，我们通过涉及活动相机和对象操纵器的设置解决了这样的问题。我们的方法基于一个顺序的决策框架，并明确考虑了耦合相机和操纵器的运动规律性和结构。我们为构建和计算一个称为动态活动视觉空间（DAVS）的子空间的方法有效地利用了运动探索中的规律性。在模拟和真实的双臂机器人设置中都验证了框架和方法的有效性。我们的结果证实了可变形对象的交互感中的主动摄像头和协调运动的必要性。
运动原始扩散：学习可变形物体的轻柔机器人操纵
摘要 - 机器人辅助手术（RAS）中的policy学习缺乏数据效率和多功能方法，这些方法表现出对于精致的手术干预的所需运动质量。为此，我们介绍了运动原始扩散（MPD），这是一种在RAS中模仿学习的新方法（IL），重点是轻柔地操纵可变形物体。该方法结合了基于扩散的模仿学习（DIL）的多功能性与概率动态运动原始基原始（PODMP）的高质量运动产生能力的多功能性。这种组合启动MPD可以轻柔地操纵可变形物体，同时保持数据效率对于稀缺的RAS应用至关重要。我们在状态和图像观察中评估了各种模拟和现实世界机器人任务的MPD。MPD在成功率，运动质量和数据效率方面优于最先进的DIL方法。项目页面：scheiklp.github.io/movement-promistive-diffusion
变形：可变形力传感显示器上的动态刚度控制
引入Deformio，这是一种具有共同置换力输入和可变刚度输出的新型可变形显示。与先前的工作不同，我们的方法不需要PIN阵列或重新配置面板。相反，我们利用气动和电阻传感，使力检测和刚度控制在柔软的连续表面上。这使用户可以在柔软的表面上感知丰富的触觉反馈，并复制传统基于玻璃的屏幕的流体手指运动的好处。使用机器人臂，我们进行了一系列评估，并进行了3,267个试验，以量化触摸和力输入的性能以及刚度输出。此外，我们的研究证实了用户同时应用多力输入并区分刚度水平的能力。我们说明了Formio如何通过对日常互动的愿景来增强相互作用，并包括两个实施的独立示范。
转移体-一种多功能且超可成形的方法-...
纳米粒子，特别是转移体，已成为癌症治疗领域有前途的药物输送系统。凭借其独特的性能和高适应性，转移体在改善化疗药物的靶向输送方面表现出巨大潜力，包括通过透皮应用。本文全面回顾了转移体在癌症治疗和基因传递中的进展和应用；强调了纳米粒子在癌症治疗中的优势，例如它们能够通过增强渗透和保留效应被动靶向肿瘤。然后，它重点介绍了转移体的组成、制备方法和相对于传统脂质体的优势，包括它们的高稳定性、高载体容量和将药物输送到更深的皮肤层的能力。本文进一步探讨了转移体在癌症治疗中的应用。它介绍了一些研究，证明了转移体在输送化疗药物（如盐酸阿霉素、卡维地洛和各种天然化合物）方面的有效性，以增强癌症治疗。此外，它还讨论了使用传递体作为辅助治疗以降低癌症复发风险。总体而言，这篇全面的综述为传递体在癌症治疗和基因传递方面的进展和应用提供了宝贵的见解。研究结果强调了传递体作为有效药物载体的潜力，在抗击癌症方面提供更好的治疗效果并减少副作用
DEGCN：基于骨架的动作识别的可变形图卷积网络
摘要 - 图卷积网络（GCN）最近进行了研究，以利用人体的图形拓扑用于基于骨架的动作识别。然而，不幸的是，大多数这些方法是通过动摇的各种动作样本的易加色模式汇总信息，缺乏对级别内部品种的认识和对骨架序列的适当性，这些骨骼序列通常包含冗余甚至有害连接。在本文中，我们提出了一个新型的可变形图卷积网络（DEGCN），以适应性地捕获最有用的关节。拟议的DEGC在空间图和时间图上学习了可变形的采样位置，从而使模型能够感知歧视性接受领域。值得注意的是，考虑到人类的作用本质上是连续的，相应的时间特征是在连续的潜在空间中定义的。此外，我们设计了创新的多分支框架，该框架不仅在准确性和模型大小之间进行了更好的权衡，而且还可以显着提高集合的效果。广泛的实验表明，我们提出的方法在三个广泛使用的数据集上实现了最新的性能，即NTU RGB+D，NTU RGB+D 120和NW-UCLA。
可拉伸的，可识别和编码的触觉感觉的可伸缩的皮肤可通态神经形态系统
在生物体验系统中，信息的感知，转移和处理依赖于分布的平行神经网络来有效解决复杂而非结构化的现实世界问题。1,2，例如，Tac-Tile感觉与机械信号转换为机械感受器的电信号有关。3然后这些电信号通过神经纤维流动到拟南芥，诱导神经递质的释放和突触后膜的发射，最后将它们传递到大脑中以形成触觉。神经编码和学习是在协作和处理外部信息的过程中进行的。受到生物系统的启发，已经开发出神经形态电子来重建和增强智能功能，4
双积分器多机器人控制具有未耦合动力学的可变形对象传输的动力学
摘要 - 我们提供了一个以双整合器动力学建模的移动机器人团队的编队控制器，以操纵围绕轮廓的可变形物体。操纵任务定义为达到目标配置，该目标配置由2D中的形状，比例，位置和方向组成，同时保留对象的完整性。我们提供了一组旨在允许对定义任务的变量的不耦合控制的控制器。对控制器的形式分析在与平衡状态的解耦，稳定性和收敛性方面深入覆盖。此外，我们还包括控制屏障功能，以执行与任务相关的安全限制，即碰撞和过度拉伸避免。在模拟和实际实验中说明了该方法的性能。
用于印刷电子的可热成型导电组合物
摘要：由于电子电路易于集成在 3D 表面上，三维印刷电子产品的发展引起了人们的极大兴趣。然而，要实现用于在可热成型基材上印刷的导电糊剂所需的贴合性、可拉伸性和附着力仍然非常具有挑战性。在本研究中，我们建议使用由涂有银的铜片组成的新型可热成型油墨，这使我们能够防止铜的氧化，而不是常用的银油墨。研究了各种聚合物/溶剂/薄片系统，从而产生了可在空气中烧结的可热成型导电印刷组合物。将最佳油墨丝网印刷在 PC 基材上，并使用具有不同应变程度的模具进行热成型。研究了各种成分对热成型能力以及所得 3D 结构的电性能和形态的影响。最佳油墨在 20% 热成型前后分别产生低薄层电阻率，分别为 100 m Ω / □ /mil 和 500 m Ω / □ /mil。证明了使用最佳油墨在 PC 基板上制造可热成型 3D RFID 天线的可行性。
动态和可变形DNA纳米结构的力学
DNA通常在分子生物学的中心教条下起作用。1即，将DNA分子转录为RNA，然后将其转化为肽，蛋白质和酶。DNA携带的基因组信息可以指导它们组装成错综复杂的结构，并在细胞中执行编程功能，包括细胞内传播，凋亡，迁移，迁移，分裂等。生物分配的形状和结构在其功能中至关重要。因此，对这些组件的几何形状和力学的理解是结构生物学的关键。在DNA纳米技术中，DNA分子被设计为直接组装成复杂的体系结构并执行相似的机制和功能。这是基于Watson - Crick Base Pairing原则，其中A与T和G与C结合，可以用作可编程的自下而上制造策略。这个想法是由Seeman于1982年提出的，他设计了几个DNA链的四向交界处。2从那时起，已经探索了许多结构和复杂的植物。最初，DNA结构不是很好的ned and ned也不是刚性的。以下里程碑是双重