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![初步沟通 基于人工智能的车载自动列车障碍物距离估计 Ivan ĆIRIĆ*、Milan PAVLOVIĆ、Milan BANIĆ、Miloš SIMONOVIĆ、Vlastimir NIKOLIĆ 摘要：本文提出了一种新方法，利用图像平面单应性矩阵来改进对摄像机和成像物体之间距离的估计。该方法利用两个平面（图像平面和铁轨平面）之间的单应性矩阵和一个人工神经网络，可根据收集的实验数据减少估计误差。SMART 多传感器车载障碍物检测系统有 3 个视觉传感器——一个 RGB 摄像机、一个热成像摄像机和一个夜视摄像机，以实现更高的可靠性和稳健性。虽然本文提出的方法适用于每个视觉传感器，但所提出的方法是在热成像摄像机和能见度受损场景下进行测试的。估计距离的验证是根据从摄像机支架到实验中涉及的物体（人）的实际测量距离进行的。距离估计的最大误差为 2%，并且所提出的 AI 系统可以在能见度受损的情况下提供可靠的距离估计。 关键词：人工神经网络；自动列车运行；距离估计；单应性；图像处理；机器视觉 1 简介 通过遵循自动化趋势，可以大大提高铁路货运的质量和成本竞争力，以实现经济高效、灵活和有吸引力的服务。今天，自动化和自主操作已经在公路、航空和海运中变得普遍。现代港口拥有自动导引车 (AGV)，可将集装箱从起重机运送到轨道旁、仓库、配送中心，而自动驾驶仪是航空公司和大型货船的标准配置，不需要大量机上人员。自动驾驶汽车和卡车的发展已经进入了一个严肃的阶段。此外，轨道交通自主系统的发展主要出现在公共交通服务领域（无人驾驶地铁线路、轻轨交通 (LRT)、旅客捷运系统和自动引导交通 (AGT)）。基本思想是使用一定程度的自动化，将操作任务从驾驶员转移到列车控制系统（例如 ERTMS）。根据国际电工委员会 (IEC) 标准 62290-1，列车自主运行 (ATO) 是高度自动化系统的一部分，减少了驾驶员的监督 [1]。对于完全自主的列车运行，列车操作员的所有活动和职责都需要由多个系统接管，这些系统可以感知环境并俯瞰现场，检测列车路径上的潜在危险物体并做出相应的正确反应 [2-6]。障碍物检测系统作为 ATO 系统的主要部分，障碍物检测系统需要根据货运特定和一般用例（例如 EN62267 和/或自动化领域的相关项目）来监控环境。为了满足严格的铁路标准和法规，障碍物检测系统 (ODS) 应在具有挑战性的环境和恶劣的能见度条件下工作。ODS 是一种具有硬件和软件解决方案的机器视觉系统（图 1），用于提供有关铁路上和/或其附近障碍物的可靠信息，并估算从系统到检测到的障碍物的距离 [7]。该系统需要实时运行，并在不同的光照条件下运行（白天、](/simg/4/4b79ebb2e692147077c5f05290fe6b1288b2aad1.png)
初步沟通 基于人工智能的车载自动列车障碍物距离估计 Ivan ĆIRIĆ*、Milan PAVLOVIĆ、Milan BANIĆ、Miloš SIMONOVIĆ、Vlastimir NIKOLIĆ 摘要：本文提出了一种新方法，利用图像平面单应性矩阵来改进对摄像机和成像物体之间距离的估计。该方法利用两个平面（图像平面和铁轨平面）之间的单应性矩阵和一个人工神经网络，可根据收集的实验数据减少估计误差。SMART 多传感器车载障碍物检测系统有 3 个视觉传感器——一个 RGB 摄像机、一个热成像摄像机和一个夜视摄像机，以实现更高的可靠性和稳健性。虽然本文提出的方法适用于每个视觉传感器，但所提出的方法是在热成像摄像机和能见度受损场景下进行测试的。估计距离的验证是根据从摄像机支架到实验中涉及的物体（人）的实际测量距离进行的。距离估计的最大误差为 2%，并且所提出的 AI 系统可以在能见度受损的情况下提供可靠的距离估计。 关键词：人工神经网络；自动列车运行；距离估计；单应性；图像处理；机器视觉 1 简介 通过遵循自动化趋势，可以大大提高铁路货运的质量和成本竞争力，以实现经济高效、灵活和有吸引力的服务。今天，自动化和自主操作已经在公路、航空和海运中变得普遍。现代港口拥有自动导引车 (AGV)，可将集装箱从起重机运送到轨道旁、仓库、配送中心，而自动驾驶仪是航空公司和大型货船的标准配置，不需要大量机上人员。自动驾驶汽车和卡车的发展已经进入了一个严肃的阶段。此外，轨道交通自主系统的发展主要出现在公共交通服务领域（无人驾驶地铁线路、轻轨交通 (LRT)、旅客捷运系统和自动引导交通 (AGT)）。基本思想是使用一定程度的自动化，将操作任务从驾驶员转移到列车控制系统（例如 ERTMS）。根据国际电工委员会 (IEC) 标准 62290-1，列车自主运行 (ATO) 是高度自动化系统的一部分，减少了驾驶员的监督 [1]。对于完全自主的列车运行，列车操作员的所有活动和职责都需要由多个系统接管，这些系统可以感知环境并俯瞰现场，检测列车路径上的潜在危险物体并做出相应的正确反应 [2-6]。障碍物检测系统作为 ATO 系统的主要部分，障碍物检测系统需要根据货运特定和一般用例（例如 EN62267 和/或自动化领域的相关项目）来监控环境。为了满足严格的铁路标准和法规，障碍物检测系统 (ODS) 应在具有挑战性的环境和恶劣的能见度条件下工作。ODS 是一种具有硬件和软件解决方案的机器视觉系统（图 1），用于提供有关铁路上和/或其附近障碍物的可靠信息，并估算从系统到检测到的障碍物的距离 [7]。该系统需要实时运行，并在不同的光照条件下运行（白天、
初步沟通 基于人工智能的车载自动列车障碍物距离估计 Ivan ĆIRIĆ*、Milan PAVLOVIĆ、Milan BANIĆ、Miloš SIMONOVIĆ、Vlastimir NIKOLIĆ 摘要：本文提出了一种新方法，利用图像平面单应性矩阵来改进对摄像机和成像物体之间距离的估计。该方法利用两个平面（图像平面和铁轨平面）之间的单应性矩阵和一个人工神经网络，可根据收集的实验数据减少估计误差。SMART 多传感器车载障碍物检测系统有 3 个视觉传感器——一个 RGB 摄像机、一个热成像摄像机和一个夜视摄像机，以实现更高的可靠性和稳健性。虽然本文提出的方法适用于每个视觉传感器，但所提出的方法是在热成像摄像机和能见度受损场景下进行测试的。估计距离的验证是根据从摄像机支架到实验中涉及的物体（人）的实际测量距离进行的。距离估计的最大误差为 2%，并且所提出的 AI 系统可以在能见度受损的情况下提供可靠的距离估计。 关键词：人工神经网络；自动列车运行；距离估计；单应性；图像处理；机器视觉 1 简介 通过遵循自动化趋势，可以大大提高铁路货运的质量和成本竞争力，以实现经济高效、灵活和有吸引力的服务。今天，自动化和自主操作已经在公路、航空和海运中变得普遍。现代港口拥有自动导引车 (AGV)，可将集装箱从起重机运送到轨道旁、仓库、配送中心，而自动驾驶仪是航空公司和大型货船的标准配置，不需要大量机上人员。自动驾驶汽车和卡车的发展已经进入了一个严肃的阶段。此外，轨道交通自主系统的发展主要出现在公共交通服务领域（无人驾驶地铁线路、轻轨交通 (LRT)、旅客捷运系统和自动引导交通 (AGT)）。基本思想是使用一定程度的自动化，将操作任务从驾驶员转移到列车控制系统（例如 ERTMS）。根据国际电工委员会 (IEC) 标准 62290-1，列车自主运行 (ATO) 是高度自动化系统的一部分，减少了驾驶员的监督 [1]。对于完全自主的列车运行，列车操作员的所有活动和职责都需要由多个系统接管，这些系统可以感知环境并俯瞰现场，检测列车路径上的潜在危险物体并做出相应的正确反应 [2-6]。障碍物检测系统作为 ATO 系统的主要部分，障碍物检测系统需要根据货运特定和一般用例（例如 EN62267 和/或自动化领域的相关项目）来监控环境。为了满足严格的铁路标准和法规，障碍物检测系统 (ODS) 应在具有挑战性的环境和恶劣的能见度条件下工作。ODS 是一种具有硬件和软件解决方案的机器视觉系统（图 1），用于提供有关铁路上和/或其附近障碍物的可靠信息，并估算从系统到检测到的障碍物的距离 [7]。该系统需要实时运行，并在不同的光照条件下运行（白天、
车载听觉警报文献综述
估计此次信息收集的公共报告负担平均为每份回应 1 小时，包括审查说明、搜索现有数据源、收集和维护所需数据以及完成和审查信息收集的时间。请将有关此负担估计或本次信息收集任何其他方面的评论（包括减轻负担的建议）发送至国防部华盛顿总部服务处信息行动和报告局 (0704-0188)，1215 Jefferson Davis Highway, Suite 1204, Arlington, VA 22202-4302。受访者应注意，尽管法律有任何其他规定，但如果信息收集未显示当前有效的 OMB 控制编号，则任何人均不会因未遵守信息收集而受到任何处罚。请不要将您的表格寄回上述地址。
关于使用车载二氧化碳捕集器的车辆的可行性
尽管电池电动汽车和氢燃料电池汽车在减少二氧化碳排放方面大有可为，但电气化运输仍有一些领域尚未解决，例如重型和远程全球航运业。在本观点中，我们研究了使用碳氢化合物或酒精燃料进行二氧化碳中性运输的可行性，其中二氧化碳产物在车辆上被捕获。这种方法充分利用了碳基燃料无与伦比的能量密度，而这正是这些能源密集型应用所需要的。我们考虑了所需的电力技术、基础设施和燃料，提出了一个概念。我们计算了多种车型的存储量和质量要求，并将其与其他二氧化碳中性选择（即氢燃料电池和电池电动汽车）的存储量和质量要求进行了比较，并讨论了实施该技术的研究和开发需求。
车载检测针对性的 CAN 总线攻击
大多数车辆使用控制器局域网总线进行组件之间的通信。已经侵入车载网络的攻击者经常利用该总线来控制车辆的安全相关组件。这种有针对性的攻击场景通常很难被网络入侵检测系统检测到，因为特定的有效载荷通常不包含在其训练数据集中。在这项工作中，我们描述了一种使用通过遗传编程建模的决策树的入侵检测系统。我们评估了这种方法与人工神经网络和基于规则的方法相比的优缺点。为此，我们对特定的针对性攻击以及文献中描述的几种类型的入侵进行了建模和模拟。结果表明，遗传编程方法非常适合根据传感器值之间的复杂关系来识别入侵，我们认为这对于特定针对性攻击的分类很重要。然而，该系统对其他类型的攻击的分类效率较低，我们评估中的替代方法可以更好地识别这些攻击。因此，进一步的研究可以考虑混合方法。
基于人工智能的先进车载自动化目标导向代理
这个问题是喷气推进实验室的首要任务，正如其最新的战略意图文件 1 中提到的那样：“未来的一些任务将长时间与地球进行有限的通信，例如在木卫二上钻穿数公里厚的冰壳，这需要系统能够评估自己的环境并独立做出决策。其他任务则需要在比与地球的通信时间更短的时间内做出反应，例如从短暂的羽流中取样。无法快速可靠地从地球接收命令的任务将需要自主探索能力，减少或完全不进行人为干预。自主性可以提高航天器的生产率，当航天器无法等待地面命令时，可以实现快速反应。”
开发车载诊断系统以提高车辆可靠性
通过实施现代技术条件方法和诊断工具以及信息处理和分析的计算机方法，维护系统和汽车服务正在得到更新。在运行阶段，记录机器零件、单元和汽车系统的故障数据。这些信息被传送给开发人员，以消除故障原因并澄清用于评估可靠性的初始数据 [1,2,3]。此外，最重要的问题是汽车技术状况的控制和诊断。各种计算机设备已成功用于几乎所有技术复杂的产品，以简化与用户的交互、复杂操作程序的实施等。这意味着汽车、铁路、海运等运输行业领域的技术产品也不例外。现代车辆配备了不同的电子设备，包括组合成一个单一复合体的电子设备，即所谓的车载诊断系统。（车载诊断 (OBD) 系统）[4]。
空地一体化车载网络调查...
车辆之间以及车辆与路侧单元 (RSU) 之间的交互和协作。因此，超可靠和低延迟无线通信技术起着至关重要的作用。联网后，车辆不仅可以扩展其感知能力以到达盲点，还可以联合处理传感数据并协调其驾驶决策，从而实现更安全的自动驾驶和更高效的道路交通。凭借这些巨大的潜力，联网汽车范式已被广泛视为汽车革命的下一个前沿。国际数据公司 (IDC) 预测，到 2023 年，全球近 70% 或美国 90% 的新轻型汽车和卡车将配备嵌入式连接。在中国复杂的驾驶环境下，联网和自动化汽车尤为重要，因为中国的道路充满了汽车、自行车和行人等混合交通。这就是为什么
双输入多阶段12V车载电池充电器
1。电池充电器不应被人（包括儿童）使用的人（包括儿童）使用，除非有监督或已指示如何使用负责安全安全的人使用该设备，否则不应使用降低的身体，感觉或精神和知识。应监督儿童，以确保他们不使用电池充电器。2。在任何情况下均不要更改或拆卸电池充电器。所有故障单元必须退还给redarc进行维修。不正确的处理或重新组装可能会导致电击或燃烧的风险，并且可能使单位保修失效。3。仅使用电池充电器为标准汽车铅酸，钙含量，凝胶，AGM，SLI，深循环或磷酸铁磷酸锂型12V电池充电。4。检查制造商的电池数据，并确保您选择的pro文件的“最大”电压不会超过制造商建议的最大充电电压。如果“最大”电压对于电池类型来说太高，请选择其他充电文件。5。检查制造商的电池数据，并确保充电器的“连续电流额定值”不会超过制造商建议的最大充电电流。6。使用电池充电器为铁磷酸锂电池充电时，仅具有内置的电池管理系统的电池，该电池管理系统具有内置及以上电压保护和电池平衡。7。8。9。这可能导致电池爆炸。电池充电器不打算向低压电气系统提供电源，而不是为电池充电。电缆和保险丝尺寸由各种代码和标准来指定，这些代码和标准依赖于安装电池充电器的车辆类型。选择错误的电缆或保险丝尺寸可能会对安装程序或用户造成损害，以及/或对系统中安装的电池充电器或其他设备的损坏。安装程序负责确保安装此电池充电器时使用正确的电缆和保险丝尺寸。切勿在电池或发动机附近吸烟或允许火花或浮游。人身安全预防措施10.连接到电池时，可以协助安全操作和使用电池充电器：a）佩戴完全的眼部保护和衣物保护。在电池附近工作时避免触摸眼睛。b）如果电池酸接触您的皮肤或衣服，请卸下受影响的衣服，然后用肥皂和水立即清洗皮肤受影响的区域。如果电池酸进入您的眼球，请立即用冷水至少10分钟射击眼睛，并立即寻求医疗救助。
电动汽车车载充电器的热管理...
这种使用高温测试来估计电子产品寿命的方法是由 1965 年首次发布的 MIL-HDBK-217 推广的。我个人见过的最早提到经验法则的案例是 1968 年柯林斯无线电公司 (Collins Radio) 准备的一份提案 [2]，该提案将较高的工作温度与工作寿命缩短一半联系起来。该提案中的信息有两个有趣的方面：a) MIL-HDBK-217 的“新”结果表明，温度升高 15°C 会使寿命缩短一半；b) 最低和最高环境温度之间的热循环会使寿命缩短 8 倍。这表明，从诞生之日起，人们就认识到“10C=1/2”经验法则是一个粗略的近似值，除工作温度之外的其他因素也可能对电子产品的可靠性产生很大影响。