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舞蹈机器人领域吸引了众多领域的关注。例如，索尼推出了一款名为 QRIO 的人形机器人（Geppert 2004），它可以通过模仿人类的舞蹈以高度协调的方式与多个单元一起跳舞。Nakaoka 等人探索了一种动作捕捉系统来教机器人 HRP-2 跳日本传统民间舞蹈（Nakaoka 等人 2005）。尽管之前的系统取得了成功，但它们通常要么局限于一组预先定义的动作（伴随着音乐），要么根据外部刺激表现出很小的变化。为了提高舞蹈的变化性，Bi 等人提出让有腿的机器人以多样化的方式与音乐同步跳舞（Bi 等人 2018）。他们根据音乐的节拍从舞蹈动作库中挑选动作，创作了一种舞蹈编排。舞蹈动作包括各种踏步和基本动作。从库中挑选动作的过程由马尔可夫链定义，它取决于先前挑选的舞蹈动作和当前音乐节奏。在那些基于概率图模型的方法中，由于概率模型在表示舞蹈动作之间的逻辑关系方面的局限性，通常会选择与先前动作不合理的动作。在本演示中，我们设计了一个名为 Plan2Dance 的系统，以基于音乐创作舞蹈编排。通过考虑动作的时间要求，基于基本舞蹈动作的关系构建了一组动作模型（以 PDDL（Fox and Long 2003）语言的形式）。
Plan2Dance：基于音乐的舞蹈编排
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