4自适应局部计划,以改善主动大满贯33 4.1姿势改善。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。34 4.1.1姿势改善的策略。。。。。。。。。。。。。。。。。。。34 4.1.2新的姿势成本功能。。。。。。。。。。。。。。。。。。。36 4.2姿势熵。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。39 4.2.1 GMAPPED中的当前方法。 。39 4.2.1 GMAPPED中的当前方法。。。。。。。。。。。。。。。。。。。39 4.2.2限制和改进的基本原理。。。。。。。。。。。。。39 4.2.3替代方法的审查。。。。。。。。。。。。。。。。。。40 4.2.4预期地图平均信息。。。。。。。。。。。。。。。。。。。41 4.3平衡目标导向导航和姿势改进。。。。。。。。47 4.3.1系统和可变分析。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 4847 4.3.1系统和可变分析。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。48