合理 计划的 算法 正式 操作员 本文 正式的 版本 层次结构 给定 完整的 NP 定义 实现目标 背后的 结构的 经当 优化 重要性 合理的 概念 删除 必需的 贪婪的 引起 同类型的 概念的 计划 查找