第 3 章。框架和方法. . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1 概念证明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.2 集中式设计. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... Barry Roberts 帮助开发了超声波防撞软件和硬件。Min Meng 和 Aki o K os aka 进行了基础实验,帮助我们理解