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摘要 - 我们提供了一种快速算法，用于设计平滑路径（或轨迹）的快速算法，这些算法被限制为位于轴对准框的集合中。我们考虑了这些安全盒子数量较大的情况，并且可以对它们进行基本的预处理（例如找到它们的交叉点）。在运行时，我们迅速在给定的初始位置和终端位置之间建立了平滑的路径。我们的算法设计轨迹始终是安全的，并且每当不存在这种轨迹时都可以检测到不可行的性能。我们的算法基于两个子问题，我们可以非常有效地解决：在加权图中找到最短路径，并解决（多个）凸点最佳控制问题。我们在大规模数字示例上演示了拟议的路径计划者，并提供了有效的开源软件，即快速图。
通过大量安全箱子的快速路径计划
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