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摘要在无车道的交通中，车辆可以选择任何任意的横向位置。这使车辆群可以在数量上进行组合，不仅在纵向上而且侧向进行较小的空间缝隙，可以将车辆组成较小。车辆植入可以实现多种目的，例如增加道路容量，通过减少空气动力阻力和抑制冲击波来节省能源。在本文中，我们开发了一个控制框架，用于在无车道交通中对车辆羊群进行建模。拟议的控制算法考虑了两种类型的代理：代表潜在羊群的代理和代表具有集体目标的虚拟领导者的G代理（例如，在未来的交通拥堵情况下放慢速度）。我们的算法基于用于羊群居中和避免碰撞的能量功能，用于速度匹配的共识算法以及虚拟领导者发挥的导航反馈。虚拟领导者的路径应在上层控制器中定义。此外，还实施了用于动态道路边界控制的反馈算法。我们以非常有希望的结果模拟了所提出的方法。我们表明，车辆群在几秒钟内有效地形成，速度已成功排列，并且车辆安排在不同的情况下保持稳定。此外，外侧和纵向羊群的扩展随着不同的能量功能和不断变化的道路边界而变化，车辆羊群遵循虚拟领导者的轨迹。最重要的是，在扰动的情况下，车辆群保持稳定，由于车辆横向位置的略有变化，诱导的冲击会有效抑制。
在无车道自动流量中建模车辆植入车辆
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