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收到：19.07.2023;修订：09.09.2024;接受：16.09.2024摘要：在本文中，引入了一种路径计划方法，以执行四轮转动车辆的自主垂直停车。该方法由车辆和几何方程的运动学模型组成。提到的方法基于从停车位检索车辆，并使用相同的路径倒置将车辆停放。MATLAB模拟使用不同的运动特性和位置进行。得出了三个新方程，以计算纵向操作，以将车辆定位为可以逆转位置，在停车场操纵期间通往道路左侧的最大接近，以及车辆右侧和停车位的边缘之间的最小距离。通过使用这些方程式引入了一种方法来定义所需的驾驶走廊，并通过模拟表明，可以通过考虑环境遥控器和车辆的运动学来评估计划的自主垂直停车操作的可行性。关键字：自主垂直停车，四轮转动车辆，路径规划，驾驶员援助系统
自主垂直停车路径计划
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