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图a1：这显示了基于Ren的机器的非曲折机器人体系结构。基于特定域中的内容（例如，外界中的对象的简单草图）实现了时空推理，该内容是从应用视觉到语言/草图模型到真实世界情景的视频产生的。例如，当特定域中的草图显示碰撞即将发生（即，对于碰撞而言，草图的映射结果是“ true”的）时，控制器将生成另一个运动方向并生成Sce-Nario的草图，假设机器人已经朝这个方向移动。通过进行多种低成本思想实验，它将选择从这些实验中汲取的最佳策略，并在现实世界中实施。
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