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¥ 1.0
碰撞率。虽然当前的方法倾向于评估计划轨迹的碰撞率[1-5，7]，但在现有方法中的定义和实施中都存在问题。首先，在开环的最终自动驾驶中，其他代理不会引起自我汽车的反应。相反，他们严格遵守预定的轨迹。因此，这导致碰撞率的计算偏差。第二个问题源于以下事实：当前方法产生的计划预测仅由一系列轨迹点组成。因此，在最终碰撞计算中，不考虑自我汽车的偏航角。替代，假定它保持不变。此假设导致错误的结果，特别是在转弯场景中，如图1。当前实施中也存在问题。每个样本的碰撞率的当前定义是：
是自我状态，端到...
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