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19. 摘要（如有必要，请继续修改，并通过块号标识）目前，人工智能和机器人领域的研究人员对寻找更有效的方法将与自动驾驶汽车的任务规划和控制相关的高级符号计算与低级车辆控制软件联系起来有着浓厚的兴趣。此类控制涉及许多过程，其多样性导致了许多通用软件架构的提案，旨在为相关软件组件的组织和交互提供高效而灵活的框架。理性行为模型 (RBM) 就是根据这些要求而设计的，它由三个级别组成，分别称为策略级、任务级和执行级。每个级别都基于不同的执行机制来影响支持解决全局控制问题的计算。 RBK 架构的独特之处在于，它通过指定不同的编程范例来实现每个软件级别。具体来说，RBM 在战略级别使用基于规则的编程，因此任务专家无需在较低级别重新编程即可在现场重新配置任务。战术级别将车辆行为实现为使用基于对象的语言（如 A&R）编程的软件对象的方法。这些行为由战略级别的规则满足发起，因此将车辆行为本地化。
理性行为模型 - 核心
主要关键词
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