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近年来，无人驾驶飞行器 (UAV) 已广泛应用于民用和军事用途，例如交通监控、配送任务和地理测量。它们可以替代暴露于重复任务或危险环境中的载人飞机，从而降低运营成本 [1, 2]。根据任务环境，无人机可能需要通过干扰进行鲁棒控制。此外，根据无人机的形式，它可能被设计为非线性、高度耦合、不确定、时变的系统。典型的控制方法已经变得难以满足系统的良好性能。因此，提出了一种通过微分陀螺仪中测量的角速度来利用角加速度进行飞行控制的控制方法 [3]。战斗机VAAC采用角加速度控制概念提出后，通过反馈角加速度可以提高系统的鲁棒性，如增量非线性动态逆（INDI）[4, 5]、带噪声的角加速度滤波器[6]。将角加速度反馈应用于控制系统有三个主要优点。
使用混合增量非线性的稳健飞行控制...
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