本文介绍了四轴飞行器原型的发展，包括四自由度 (4DOF)，也有可能在龙卷风中旋转（偏航、俯仰和滚转）或长时间旋转 z（高度）。目标是使用商业四轴飞行器（传感器和参与者）的主要量化组件，并使用 PID、LQR 和滑模技术来控制高度和高度的应用。系统模型部分，大多数是特定的信息、使用的组件和最终的控制者、模拟和应用程序。