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摘要：随着传感器和通信技术的重大进步以及障碍物检测技术和算法的可靠应用，自动驾驶正在成为一项能够彻底改变未来交通和移动性的关键技术。传感器是自动驾驶系统中感知车辆周围环境的基础，多个集成传感器的使用和性能可以直接决定自动驾驶车辆的安全性和可行性。传感器校准是任何自动驾驶系统及其组成传感器的基础，必须在实施传感器融合和障碍物检测过程之前正确执行。本文评估了自动驾驶汽车中常用的传感器的功能和技术性能，主要关注大量视觉摄像头、激光雷达传感器和雷达传感器以及这些传感器在实际中可能运行的各种条件。我们概述了传感器校准的三个主要类别，并回顾了现有的用于多传感器校准的开源校准包及其与众多商用传感器的兼容性。我们还总结了传感器融合的三种主要方法，并回顾了当前用于自动驾驶应用中物体检测的最先进的多传感器融合技术和算法。因此，本文对传感器融合物体检测所需的硬件和软件方法进行了端到端的回顾。最后，我们强调了传感器融合领域的一些挑战，并提出了自动驾驶系统未来可能的研究方向。
自动驾驶汽车中的传感器和传感器融合技术
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