您的机器人有多敏捷？第 2 部分

其中

Sp(vr) 是给定机器人速度 vr 的 PSD；

Sp(vr) _{p r} vr _r

vr 是机器人 TCP 直接接近人类操作员时的线性速度4；

vr _r ⁴

vh 是人类操作员接近机器人时的线性速度；

vh _h

Tr 是机器人控制器延迟，即接收外部命令和执行命令之间的时间；

Tr _r

as 是机器人开始停止后的 TCP 减速度（单位为 m/sec2）。a_s 是机器人运动学的复杂函数，包括姿势、有效载荷和速度，但我们可以将其简化为恒定减速度 as>0。as 的值取自产品文档或实验数据，表示受控停止的机器人 TCP 减速度。它用作机器人手臂上每个观察点的减速度的保守估计；

as _s ² as _s as _s

C 是入侵距离，定义见 ISO 13855；这是身体某部分在被检测到之前可以侵入传感场的距离；

C

Zd 是操作员在协作工作空间中的位置不确定性，由传感系统测量公差引起；

Zd _d

Zr 是机器人系统的位置不确定性，由机器人位置测量系统的精度引起。

Zr _r

为了推导上述公式，我们假设操作员的动作将遵循最坏情况，即操作员将随时开始朝机器人的方向移动。 同样，我们假设机器人可以随时以速度 vr 开始向人移动。 必须在实际分离距离 S 低于 Sp 的瞬间发出机器人停止命令，否则操作员将能够在机器人的反应时间 Tr 内到达移动的机器人。

vr _r S Sp _p Tr _r