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无围栏的谬论，为什么无笼是最好的第 2 部分
作者：Alberto Moel（战略与合作副总裁）我们研究了机器人与接近的人之间的缓冲区如何随着机器人速度的变化而变化，以及围栏的使用如何影响工作单元设计。
来源:Veo机器人博客ISO 10218-1 附件 B 要求机器人制造商提供机器人不同动态状态（速度、负载和伸展的最低 33%、66% 和 100%）的停止时间和距离。然而，这些数据往往是零散的、难以解释的、过于保守的，有时是通过模拟生成的。不同的机器人制造商对这一要求本身的解释不同——一些制造商以不同稀疏度的表格形式提供这些数据，而另一些制造商则以分辨率质量不同的图表形式提供这些数据。
ISO 10218-1例如，ISO 10218-1 仅规定应提供这三种速度的数据，最低为 33%，并且没有关于如何推断到零速度的指导。在某些情况下，发布的停止数据表明，无论机器人以 33% 的速度和 33% 的负载移动，还是以 100% 的速度和 100% 的负载移动，或者以两者之间的任何组合移动，机器人停止所需的时间都是相同的。这可能是因为 100% 速度和 100% 负载的最坏情况数字在整个表中传播。
将控制器延迟与发布的数据结合起来，可以为机器人的最终停止位置提供较低的确定性。由于可用的数据有限，SSM 的“最坏情况” PSD 计算是可行的，但精度要低得多，而且比机器人动力学和控制系统延迟所保证的要保守得多。如果无法访问机器人控制器使用的规划信息（使用此类数据来精确确定机器人运动将如何停止），从制造商提供的数据计算出的 PSD 中所代表的不确定性会阻碍最紧密和最有效的协作操作。