详细内容或原文请订阅后点击阅览
跳跃机器人 Salto-1P 现在沿给定方向移动（+视频）
伯克利大学的研究人员为单腿跳跃机器人 Salto-1P 开发了一种新的控制算法。现在，这款跳伞者可以更准确地规划其着陆点，并且在不平坦的表面上也能稳定落下。
来源:Robogeek新闻频道（关于机器人技术的俄罗斯与世界新闻）伯克利大学的研究人员为单腿跳跃机器人 Salto-1P 开发了一种新的控制算法。现在，这款跳伞者可以更准确地规划其着陆点，并且在不平坦的表面上也能稳定落下。
美国研究人员此前提出的Salto-1P机器人可以在任何地方弹跳，并且能够连续跳跃，没有任何问题。但是，当然，在未来，研究人员计划学习如何控制机器人的跳跃，从而教会它一些复杂的技巧。其中一些在上周于西班牙举行的国际机器人大会 IROS 2018 上进行了展示，Justin Yim 在会上展示了 Salto-1P 跳跃到办公家具上的新视频。
Salto-1PSalto-1P的硬件与去年相同。它包括一条用于跳跃的动力弹性腿和一条旋转以控制高度的惯性尾部。两个旋转螺旋桨控制沿垂直轴和纵向轴的旋转。今年型号最大的变化是控制器。该机器人的行为有点像弹簧倒立摆，其简化的动态模型在生物学和机器人学中经常被称为缩写 SLIP（弹簧倒立摆）。早在 20 世纪 80 年代，Marc Raibert 使用 SLIP 原理开发了一种机器人控制器，至今仍在使用，包括在 Salto-1P 机器人中。
在测试 Salto-1P 时，新控制器比原来的 Raibert 控制器要先进得多。在一系列 95 次混乱跳跃的过程中，Salto-1P 的着陆点标准偏差仅为 0.1 米，比之前控制器的误差好三倍，并且 95% 的着陆都在距离目标位置 0.3 米以内。机器人在一系列小跳跃后达到最佳精度，而在大范围跳跃后，它要达到目标就困难得多。