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用于粘膜粘附运动的磁性软机器人的生物相容性薄膜涂层
软机器人技术应用于临床的关键要求之一是机器人在人体内能够得到稳健的控制。这就要求机器人能够克服自身的重力、浮力和摩擦力，在内脏器官表面（可能是倾斜的、垂直的或密闭空间内的倒置表面）可靠地移动。针对上述要求，已经研究了几种提高粘附力的方法。受自然界生物的启发，人们研究并证实特殊结构和材料能够提高在干燥或潮湿条件下表面的粘附力。[20–22] 例如，受壁虎趾启发而设计的定向蘑菇尖微纤维已被证实在光滑干燥的表面上具有很强的粘附力和摩擦力。 [23] 据报道，受蜘蛛丝启发的复合材料在 4 至 −196°C 的湿冷基底上具有可靠的粘附力。 [24] 为了实现软机器人的可控粘附和分离，有人提出了一种受章鱼启发的水凝胶粘合剂，以增强机器人在体外生物组织上操作的稳定性。 [25] 此外，磁场梯度产生的力已被用来产生束缚力，以粘附软机器人。 [26]
国家运动残疾研究所（Divyangjan）
国家运动残疾研究所（Divyangjan）以前是国家矫形机构残障研究所（NIOH），于1978年在西孟加拉邦加尔各答（Calcutta）成立，在西孟加拉邦，在社会福利部，Govt，Govt。。nild是由残疾人，社会正义和赋权部授权部门资助的中央政府组织。印度。 它位于加尔各答Bon-Hooghly的前Kumar P.N. Roy集团的校园中。 这是一个顶点组织，主要在运动残疾（Divyangjan）领域发挥作用。 该研究所支持并使患有运动残疾人（Divyangjan）的人通过康复管理，教育，培训，研究和人力资源开发来优化其潜力，并以与非贫困同龄人平等地生活权。 该研究所还通过其针对残疾人（Divyangjan），区域中心和地区章节的复合区域中心通过其复合区域中心，推动了与康复相关的活动的动力。印度。它位于加尔各答Bon-Hooghly的前Kumar P.N. Roy集团的校园中。这是一个顶点组织，主要在运动残疾（Divyangjan）领域发挥作用。该研究所支持并使患有运动残疾人（Divyangjan）的人通过康复管理，教育，培训，研究和人力资源开发来优化其潜力，并以与非贫困同龄人平等地生活权。该研究所还通过其针对残疾人（Divyangjan），区域中心和地区章节的复合区域中心通过其复合区域中心，推动了与康复相关的活动的动力。
使用稀疏的视觉观察在不平坦的地形上学习感知运动
摘要 - 为了主动浏览和遍历各种特征，主动使用视觉感知是必不可少的。我们旨在调查使用稀疏视觉观测值的可行性和性能，以在以人为中心的环境中在一系列常见的地形（步骤，坡道，间隙和楼梯）上实现感知运动。我们制定了适合在感兴趣地形上运动的稀疏视觉输入的选择，并提出了一个学习框架，以整合外部感受和本体感受状态。我们专门设计了状态观察和培训课程，以在各种不同的地形上有效地学习反馈控制政策。我们在各种任务中广泛验证和基准了学到的政策：在地面上行走的全向行走，并在各种障碍物上向前移动，显示出高成功的遍历率。此外，我们通过在新的看不见的地形上增加各种水平的噪声和测试来研究外观感受性消融并评估政策概括。我们证明了自主感知运动的能力，只能使用直接深度测量中的稀疏视觉观测来实现，这些观察值易于从激光雷达或RGB-D传感器中易于获得，在20厘米高度的高高高度上显示出强大的上升和下降，即20 cm的高度，即50％的腿长和强劲的腿部和稳健的噪声和Unigeseen anderseenseles anderseens anderseens anderseen anderseenseles anderseen anderseen sereen seleseen anderains ternales anderains。
在COVID-19大流行期间类风湿关节炎患者的机车综合征
这项研究旨在使用25个问题的老年机车功能量表（GLFS-25），旨在纵向评估类风湿关节炎（RA）患者中机车综合征（LS）的发展。受试者为286例RA患者（女性，70.6％；平均年龄为64.2岁），他们的患者患有GLFS-25和临床疾病活动指数（CDAI）数据，可在Covid-19-19-19-panemic中使用1年，并且在基线时没有LS。使用逻辑回归分析确定主题特征与LS发展之间的关联。在286例患者中，38例（13.3％，LS组）在基线后1年出现了LS。在LS组中，相对于基线，GLFS-25类别“ GLFS-5”和“社交活动”的得分显着增加。GLFS-5是GLFS-25的快速5项版本，包括有关上下楼梯上下楼梯的困难，轻快行走，能够不休息的距离，携带重量2公斤的物体的困难以及执行负载任务和做家务的能力的困难。在“社交活动”的变化和“ GLFS-5”的变化之间也观察到了显着的相关性。多变量逻辑回归分析表明，LS的发展与BMI显着相关（OR：1.11 [95％置信区间（CI）：1.00-1.22]）和CDAI（OR：1.08 [95％CI：1.00-1.1.16]）。鉴于在19日期大流行期间施加的限制，对防止LS的发展非常重要。GLFS-5可用于评估RA患者的身体功能。
APP/PS1 小鼠早期阿尔茨海默病样病理中的运动亢进：
摘要：非认知行为和心理症状常出现在阿尔茨海默病 (AD) 患者和小鼠模型中，但确切的神经病理学机制仍不清楚。本文，我们报告了 4 月龄 APP/PS1 小鼠的多动症，且具有明显的个体间差异。病理学分析显示，与活动正常的小鼠相比，多动 APP/PS1 小鼠的额叶运动皮层中淀粉样蛋白 (A ) 的神经元内积累、谷氨酸能神经元中的 c-Fos 表达和星形胶质细胞的激活更为明显。此外，多动表型与血管周围水通道蛋白 4 (AQP4) 的错误定位和淋巴运输障碍有关。AQP4 基因的缺失增加了 4 月龄 APP/PS1 小鼠的多动症、神经元内 Aβ 负荷和谷氨酸能神经元活化，但不影响工作记忆或焦虑样行为。总之，这些结果表明，AQP4 错误定位或缺陷导致神经元内 Aβ 负荷增加和运动皮层神经元过度活跃，进而导致 APP/PS1 小鼠早期病理生理过程中运动过度活跃。因此，改善 AQP4 介导的淋巴清除可能为 AD 前驱期过度活跃的早期干预提供一种新策略。
在体内评估大麻萨蒂瓦的文章，内容涉及斑马幼虫的发展，运动行为和基因表达
摘要：从历史上看，人类一直在娱乐和医疗目的中使用大麻。如今，基于大麻的产品由于对几种综合征和疾病的利益影响，已经获得了科学兴趣。 大麻素的生物学活性本质上是由于与内源性大麻素系统的相互作用，而斑马鱼（Danio rerio）是一个非常著名的且功能强大的体内模型，用于研究这种特异性相互作用。 该研究的目的是研究不同剂量的大麻饱足于全剂量的全剂量的影响[溶解在二甲基亚氧化二甲基硫氧化二甲基硫氧化物（DMSO）对斑马卵的孵化力，胚胎后既存的生存，幼虫的幼虫运动行为和mRNA基因表达的影响。 结果表明缺乏毒性，并且在治疗胚胎孵化和存活率之间没有观察到显着差异。 此外，与对照组和DMSO处理组相比，在最高剂量（含有1.73 nm和22.3 nm的大麻提取物）（含有1.73 nm和22.3 nm的大麻提取物）中显示了运动增加的幼虫。 此外，QRT-PCR分析表明，最高剂量的大麻诱导了CNR1和CNR2大麻素受体的过表达。 总而言之，斑马鱼幼虫向整个大麻提取物的阐述对胚胎发育和生存没有负面影响，并增强了幼虫的运动性能。 这些发现可能会在人类药理学以及其他动物部门开放可能的大麻饱足量。如今，基于大麻的产品由于对几种综合征和疾病的利益影响，已经获得了科学兴趣。大麻素的生物学活性本质上是由于与内源性大麻素系统的相互作用，而斑马鱼（Danio rerio）是一个非常著名的且功能强大的体内模型，用于研究这种特异性相互作用。该研究的目的是研究不同剂量的大麻饱足于全剂量的全剂量的影响[溶解在二甲基亚氧化二甲基硫氧化二甲基硫氧化物（DMSO）对斑马卵的孵化力，胚胎后既存的生存，幼虫的幼虫运动行为和mRNA基因表达的影响。结果表明缺乏毒性，并且在治疗胚胎孵化和存活率之间没有观察到显着差异。此外，与对照组和DMSO处理组相比，在最高剂量（含有1.73 nm和22.3 nm的大麻提取物）（含有1.73 nm和22.3 nm的大麻提取物）中显示了运动增加的幼虫。此外，QRT-PCR分析表明，最高剂量的大麻诱导了CNR1和CNR2大麻素受体的过表达。总而言之，斑马鱼幼虫向整个大麻提取物的阐述对胚胎发育和生存没有负面影响，并增强了幼虫的运动性能。这些发现可能会在人类药理学以及其他动物部门开放可能的大麻饱足量。
社论：用于运动的神经假体
在过去十年中，我们见证了神经假体的快速发展，神经假体是一种将大脑与外部辅助和康复设备连接起来的系统。虽然这项工作主要研究的是能够实现手臂和手部感觉运动功能的神经假体，但人们对恢复运动能力（即在空间中移动的能力）的神经假体的兴趣也日益浓厚。大脑控制的轮椅和外骨骼就是这种神经假体的例子。本研究主题中的文章集合介绍并讨论了现有证据、概念框架、神经假体设计和有关将神经假体应用于步态辅助和康复的实际问题。研究主题涵盖了一系列问题，例如控制方案、机器人方面、有效性、运动性能特征、神经基础、伦理、对神经系统疾病的重要性、运动学习和运动功能恢复。这些贡献总结如下，分为 7 个主题类别：（i）评论和观点，（ii）动物研究，（iii）平衡控制，（iv）运动假肢，（v）肌电控制，（vi）基于脑电图 (EEG) 的下肢假肢控制系统，以及（vii）脊髓神经调节和外骨骼步态训练对瘫痪患者的综合影响。
轮式人形机器人的动态运动遥控操作...
摘要 — 双边遥控操作为人形机器人提供了人类的规划智能，同时使人类能够感受到机器人的感受。它有可能将具有物理能力的人形机器人转变为动态智能的机器人。然而，由于涉及复杂的动力学，动态双边运动遥控操作仍然是一个挑战。这项工作介绍了我们通过身体倾斜的轮式人形机器人运动遥控概念应对这一挑战的初步步骤。具体来说，我们开发了一种具有力反馈能力的全身人机界面 (HMI)，并设计了一个力反馈映射和两个遥控映射，将人体倾斜映射到机器人的速度或加速度。我们比较了这两种映射，并通过实验研究了力反馈的效果，其中七个人类受试者用 HMI 遥控一个模拟机器人执行动态目标跟踪任务。实验结果表明，所有受试者在练习后都完成了两种映射的任务，力反馈提高了他们的表现。然而，受试者表现出两种不同的远程操作风格，它们从力反馈中获益的方式也不同。此外，力反馈影响了受试者对远程操作映射的偏好，尽管大多数受试者在速度映射方面表现更好。
轮式人形机器人的动态运动遥控操作...
摘要 — 双边遥控操作为人形机器人提供了人类的规划智能，同时使人类能够感受到机器人的感受。它有可能将具有物理能力的人形机器人转变为动态智能的机器人。然而，由于涉及复杂的动力学，动态双边运动遥控操作仍然是一个挑战。这项工作介绍了我们通过身体倾斜的轮式人形机器人运动遥控概念应对这一挑战的初步步骤。具体来说，我们开发了一种具有力反馈能力的全身人机界面 (HMI)，并设计了一个力反馈映射和两个遥控映射，将人体倾斜映射到机器人的速度或加速度。我们比较了这两种映射，并通过实验研究了力反馈的效果，其中七个人类受试者用 HMI 遥控一个模拟机器人执行动态目标跟踪任务。实验结果表明，所有受试者在练习后都完成了两种映射的任务，力反馈提高了他们的表现。然而，受试者表现出两种不同的远程操作风格，它们从力反馈中获益的方式也不同。此外，力反馈影响了受试者对远程操作映射的偏好，尽管大多数受试者在速度映射方面表现更好。