摘要 — 用户-假肢接口 (UPI) 的复杂性，用于控制和选择主动上肢假肢的不同抓握模式和手势，以及使用肌电图 (EMG) 所带来的问题，以及长时间的训练和适应，都会影响截肢者停止使用该设备。此外，开发成本和具有挑战性的研究使得最终产品对于绝大多数桡骨截肢者来说过于昂贵，并且经常为截肢者提供无法满足其需求的界面。通常，EMG 控制的多抓握假肢将一组肌肉的特定收缩的具有挑战性的检测映射到一种抓握类型，将可能的抓握次数限制为可区分的肌肉收缩次数。为了降低成本并以定制方式促进用户和系统之间的交互，我们提出了一种基于图像和 EMG 对象分类的混合 UPI，与 3D 打印上肢假肢集成，由 Android 开发的智能手机应用程序控制。这种方法可以轻松更新系统，并降低用户所需的认知努力，从而满足功能性和低成本之间的权衡。因此，用户可以通过拍摄要交互的物体的照片来实现无数预定义的抓握类型、手势和动作序列，只需使用四种肌肉收缩来验证和启动建议的交互类型。实验结果表明，假肢在与日常生活物体交互时具有出色的机械性能，控制器和分类器具有很高的准确性和响应能力。