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“从什么时候起，我们开始幻想所有状态变量都可以被观察到？ “我觉得我听到一个声音这么说。 医生坐在实验室的电脑前，双手抱头。事实上，她——她的助手——教给我的现代控制理论教会了我们如何制作调节器。然而，组装轮式鸭1号的医生却注意到了一件事。 “这个机器人的状态变量之一，‘角度’，可以用编码器测量。但要控制它，还需要知道另一个状态，那就是‘角速度’！怎么办？”说着，助手轻轻把手放在了医生的肩膀上。是的，她知道。现代控制理论提供的方法。该技术是调节器的对应技术。它的名字是......观察者。

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