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在工业机器人系统的数学建模中，Denavit 和 Hartenberg 符号最为重要，因为它提供了一种编写机械手运动方程的标准方法。这对于串联机械手尤其有用，因为串联机械手使用矩阵来表示一个物体相对于另一个物体的姿势（位置和方向）。Jacques Denavit 和 Richard Hartenberg 于 1955 年引入了这一惯例，以标准化空间链接参考系统的坐标。机器人工程系统有助于基于朗肯循环的热电发电系统需要监测由于蒸汽流动导致的管道壁厚减小，这是由于老化过程（例如侵蚀和加速腐蚀过程）造成的。检查困难与恶劣环境（50 o C 和 100% 相对湿度）和具有复杂几何形状的空间有关，例如管道曲线及其支撑结构。这项工作提出了一个监控程序，该程序集成了使用机器人系统和工业 4.0 技术执行的壁厚检查，以处理收集的数据并在整个组织中传播信息。该机器人系统采用“数字孪生”技术开发，这是一种非常逼真的虚拟建模方案，可以与现实世界环境进行交互。它们包括设备和执行检查过程的所有步骤。管壁厚度监测系统将在安格拉 1 号核电站（巴西）使用。
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