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本文提出了一种在任务数量超过代理数量 5-20 倍的情况下 MRS 组中的分工迭代方法。该方法基于选择任务集群和由 MRS 组中的代理进行集体决策的迭代程序。提出了迭代方法的三种变体，不同之处在于代理选择集群执行任务的顺序。该方法的类似物是集体决策分工的贪婪算法。根据对不同数量的代理的模拟结果，与贪婪算法相比，在任务集群数量不同的情况下，5 个代理的结果可以提高 18%，7 个代理的结果可以提高 35%，10 个代理的结果可以提高 15%，15 个代理的结果可以提高 12%。
多机器人系统分工迭代方法
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