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摘要。从图像中恢复3D结构和摄像机运动一直是计算机视觉研究的长期重点，被称为结构 - 运动（SFM）。解决此问题的解决方案被分为增量和全球方法。到目前为止，由于其出色的准确性和鲁棒性，最受欢迎的系统遵循增量范式，而全球方法的扩展性更高和效率更大。通过这项工作，我们重新审视了全球SFM的问题，并提出GLOMAP作为一种新的通用系统，在全球SFM中表现优于最新技术。在准确性和鲁棒性方面，我们以PAR或优于Colmap（最广泛使用的增量SFM）实现结果，同时更快地达到了数量级。我们在https://github.com/colmap/glomap上共享我们的系统作为开源实现。
重新审视的全球结构
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