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摘要 - 符合条件的合规性对于自动车辆的运动计划至关重要。如果最初计划的轨迹vi-Olates traffirfimful fraffim fraffim fraffim，则建议修复它，而不是完全对其进行补充以节省计算时间。然而，没有轨迹修复框架可以考虑交易参与者之间的相互作用，这可能导致保守的驾驶行为。为了解决这个问题，我们第一次提出了基于游戏理论的互动感知轨迹修复算法。我们的新型算法预测了修复轨迹对其他交通参与者的影响，然后以最佳结果执行轨迹候选者。为了证明我们的维修机制，我们将其集成到一个后退的运动计划框架中。使用CommonRoad基准套件对我们的方法进行评估，表明与互动 - 纳维尔修复策略相关联 - 我们的方法避免了不必要的保守驾驶行为，并实现了更高的维修率。
互动感知的轨迹维修符合正式的交通规则
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