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对自己姿势的抽象知识是所有移动机器人应用程序的关键。因此，姿势估计是移动机器人核心功能的一部分。在过去的二十年中，LiDAR扫描仪已成为机器人定位和地图的标准传感器。本文旨在概述基于激光雷达的全球范围的最新进展和进步。我们首先提出问题并探索应用程序范围。然后，我们对方法论进行了综述，包括诸如地图，描述符的近期主题和跨机器人本地化等几个主题的最新进步。本文的内容是在三个主题下组织的。第一个主题涉及全球地方的结合和本地姿势估计。第二个主题是将单次测量升级到顺序全局定位的顺序测量值。最后，第三个主题侧重于将单机器人全局本地化扩展到多机器人系统中的跨机器人本地化。我们通过讨论开放式挑剔和有前途的全球liDar局部局限性的有希望的指示来结束调查。据我们最大的知识，这是第一个compre-
一项关于全球LIDAR定位的调查
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