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图1：（a）提高了针对指尖的触觉设备的可用性和最小化，研究人员离开了厚厚的执行器（例如振动电动机），而是专注于薄设备 - 成功的例子是电动刺激。这些可以设计为薄，即使用力膜覆盖了电极膜（例如，合规性或宏观功能），它仍然可以感觉到某些感觉。但是，我们认为这还不够，并且还应平衡触觉设备的损害，从而使感觉到现实世界与它具有虚拟感觉的准确程度。因此，我们提出并评估如何在电动设备中添加孔，从而导致：（1）改善触觉特征的感知； （2）改善掌握任务中的力控制（b）我们的方法显着提高了触觉用户在混合现实中的灵活活动（包括操纵工具）的能力。
触觉渗透性：在触觉设备中添加孔可改善灵巧性
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