安全的 控制方法 障碍物 控制 目标位置 独轮车 重要的 运动控制 方法 预测 移动机器人 希望的 角运动 线性化 所需的 参数的 平滑的 预测方法 增益 结合的 高精度 确定 提高 机器人 数值模拟 复杂性 自动化 位置的 运动 围绕 根据 目标 指定的 至关重要 转弯 线性控制 明确的 控制增益 控制过程 控制参数 依赖性 使用的 范围