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每个单独的腿的复杂性也有很多种类。再次，生物世界在这两个极端都提供了足够的例子。例如，在毛毛虫的情况下，每条腿通过液压压缩并限制体腔并迫使压力增加来延伸，并且每条腿通过放松液压而纵向缩回，然后激活单个拉伸的肌肉，从而使身体吸引腿部腿部。每条腿只有一个单一的自由度，在腿上纵向纵向。向前的运动取决于体内的液压，该液压延伸了腿对之间的距离。因此，使用最少数量的外部肌肉来实现复杂的整体运动，毛毛虫的腿在我方面非常简单。
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