固定翼 UAV 设计通常相对于纵向平面对称，即机身左侧与右侧对称。目的是使广义气动力对称，以便在任一方向转弯时具有等效机动能力。为了确定给定机身设计的力，工程师通常会收集风洞测试或飞行实验中捕捉力的数据。无论哪种情况，我们都会期望力的大小相等，以对称使用执行器并镜像对称平面上的相对速度。然而，当力和力矩测量设备的坐标轴与机身固定坐标系的坐标轴不对齐时，收集到的数据并非如此（通常情况如此）。这种不对称随后会传递到已识别的模型，并可能对基于模型的控制造成问题，而这正是我们所针对的用例。通过仔细的安装程序可以将错位保持在较小水平，这样就可以通过适当的后处理校准剩余的不对称性。然而，似乎没有一种系统性的校准方法来做到这一点